請(qǐng)教一下小車慣量計(jì)算問題

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最近在看AGV小車計(jì)算方面的東西,，以為不用計(jì)算慣量,，只計(jì)算勻速和加速扭矩就行了,。
昨天在網(wǎng)上看到了一種計(jì)算慣量的方式,，但公式看不懂怎么推出來的,。



其中91.2是個(gè)什么,？常見的慣量公式?jīng)]有看到這樣的。
兩個(gè)m分別是自重和負(fù)載,，后面的v是移動(dòng)速度1.5m/s  下面是電機(jī)轉(zhuǎn)速,。

愛看書的pig

你算算(3/PI)^2是多少你就應(yīng)該明白了,。其實(shí)就是角速度單位問題，弧度每秒換成r/min