機(jī)械社區(qū)
標(biāo)題: 工業(yè)機(jī)器人常用電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的分類與要求 [打印本頁(yè)]
作者: 一往冇前 時(shí)間: 2022-11-19 16:16
標(biāo)題: 工業(yè)機(jī)器人常用電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的分類與要求
機(jī)器人電動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是利用各種電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的力矩和力，直接或間接地驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體以獲得機(jī)器人的各種運(yùn)動(dòng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu),。
對(duì)工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī),，要求有最大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比,、高起動(dòng)轉(zhuǎn)矩,、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍,。特別是像機(jī)器人末端執(zhí)行器(手爪)應(yīng)采用體積,、質(zhì)量盡可能小的電動(dòng)機(jī),，尤其是要求快速響應(yīng)時(shí)，伺服電動(dòng)機(jī)必須具有較高的可靠性和穩(wěn)定性,，并且具有較大的短時(shí)過載能力,。這是伺服電動(dòng)機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用的先決條件。
一,、機(jī)器人對(duì)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的主要要求
1,、快速性
電動(dòng)機(jī)從獲得指令信號(hào)到完成指令所要求的工作狀態(tài)的時(shí)間應(yīng)短。響應(yīng)指令信號(hào)的時(shí)間愈短,，電伺服系統(tǒng)的靈敏性愈高,，快速響應(yīng)性能愈好，一般是以伺服電動(dòng)機(jī)的機(jī)電時(shí)間常數(shù)的大小來說明伺服電動(dòng)機(jī)快速響應(yīng)的性能,。
2,、起動(dòng)轉(zhuǎn)矩慣量比大
在驅(qū)動(dòng)負(fù)載的情況下，要求機(jī)器人的伺服電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大,，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小。
3,、控制特性的連續(xù)性和直線性
隨著控制信號(hào)的變化,，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速能連續(xù)變化，有時(shí)還需轉(zhuǎn)速與控制信號(hào)成正比或近似成正比,。
4,、調(diào)速范圍寬
能使用于1：1000～10000的調(diào)速范圍。
5,、體積小,、質(zhì)量小、軸向尺寸短
6,、能經(jīng)受得起苛刻的運(yùn)行條件
可進(jìn)行十分頻繁的正反向和加減速運(yùn)行,，并能在短時(shí)間內(nèi)承受過載。
目前,，由于高起動(dòng)轉(zhuǎn)矩,、大轉(zhuǎn)矩、低慣量的交,、直流伺服電動(dòng)機(jī)在工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛應(yīng)用,，一般負(fù)載1000N(相當(dāng)100kgf)以下的工業(yè)機(jī)器人大多采用電伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),。所采用的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)主要是AC伺服電動(dòng)機(jī)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)和DC伺服電動(dòng)機(jī),。
其中,，交流伺服電動(dòng)機(jī)、直流伺服電動(dòng)機(jī),、直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)(DD)均采用位置閉環(huán)控制,，一般應(yīng)用于高精度、高速度的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中,。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)多適用于對(duì)精度,、速度要求不高的小型簡(jiǎn)易機(jī)器人開環(huán)系統(tǒng)中。交流伺服電動(dòng)機(jī)由于采用電子換向,，無換向火花,，在易燃易爆環(huán)境中得到了廣泛的使用。機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的功率范圍一般為0.1～10kW,。
二,、機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中所采用的電動(dòng)機(jī)
工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)所采用的電機(jī)大致可細(xì)分為以下幾種：
1、交流伺服電動(dòng)機(jī)
包括同步型交流伺服電動(dòng)機(jī)及反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)等,。
2,、直流伺服電動(dòng)機(jī)
包括小慣量永磁直流伺服電動(dòng)機(jī)、印制繞組直流伺服電動(dòng)機(jī),、大慣量永磁直流伺服電動(dòng)機(jī),、空心杯電樞直流伺服電動(dòng)機(jī)。
3,、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)
包括永磁感應(yīng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī),。
速度傳感器多采用測(cè)速發(fā)電機(jī)和旋轉(zhuǎn)變壓器;位置傳感器多用光電碼盤和旋轉(zhuǎn)變壓器。近年來,，國(guó)外機(jī)器人制造廠家已經(jīng)在使用一種集光電碼盤及旋轉(zhuǎn)變壓器功能為一體的混合式光電位置傳感器,，伺服電動(dòng)機(jī)可與位置及速度檢測(cè)器、制動(dòng)器,、減速機(jī)構(gòu)組成伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)單元,。
機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)要求傳動(dòng)系統(tǒng)間隙小、剛度大,、輸出扭矩高以及減速比大,。
三、常用的減速機(jī)構(gòu)
1,、RV減速機(jī)構(gòu),；
2、諧波減速機(jī)械；
3,、擺線針輪減速機(jī)構(gòu),；
4、行星齒輪減速機(jī)械,；
5,、無側(cè)隙減速機(jī)構(gòu)；
6,、蝸輪減速機(jī)構(gòu),；
7、滾珠絲杠機(jī)構(gòu),；
8,、金屬帶/齒形減速機(jī)構(gòu)；
9,、球減速機(jī)構(gòu),。
工業(yè)機(jī)器人電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)原理如圖所示：
工業(yè)機(jī)器人電動(dòng)伺服系統(tǒng)的一般結(jié)構(gòu)為三個(gè)閉環(huán)控制，即電流環(huán),、速度環(huán)和位置環(huán),。目前國(guó)外許多電動(dòng)機(jī)生產(chǎn)廠家均開發(fā)出與交流伺服電動(dòng)機(jī)相適配的驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品，用戶根據(jù)自己所需功能側(cè)重不同而選擇不同的伺服控制方式,，一般情況下,，交流伺服驅(qū)動(dòng)器，可通過對(duì)其內(nèi)部功能參數(shù)進(jìn)行人工設(shè)定而實(shí)現(xiàn)以下功能：
1,、位置控制方式,；
2、速度控制方式,；
3,、轉(zhuǎn)矩控制方式；
4,、位置,、速度混合方式,；
5,、位置、轉(zhuǎn)矩混合方式,；
6,、速度、轉(zhuǎn)矩混合方式,；
7,、轉(zhuǎn)矩限制；
8、位置偏差過大報(bào)警,；
9,、速度PID參數(shù)設(shè)置；
10,、速度及加速度前饋參數(shù)設(shè)置,；
11、零漂補(bǔ)償參數(shù)設(shè)置,；
12,、加減速時(shí)間設(shè)置等。
四,、驅(qū)動(dòng)器種類
1,、直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器
直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器多采用脈寬調(diào)制(PWM)伺服驅(qū)動(dòng)器，通過改變脈沖寬度來改變加在電動(dòng)機(jī)電樞兩端的平均電壓,，從而改變電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速,。
PWM伺服驅(qū)動(dòng)器具有調(diào)速范圍寬、低速特性好,、響應(yīng)快,、效率高、過載能力強(qiáng)等特點(diǎn),，在工業(yè)機(jī)器人中常作為直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器,。
2、同步式交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器
同直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相比,，同步式交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器具有轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比高,、無電刷及換向火花等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛應(yīng)用,。
同步式交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器通常采用電流型脈寬調(diào)制(PWM)相逆變器和具有電流環(huán)為內(nèi)環(huán),、速度環(huán)為外環(huán)的多閉環(huán)控制系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)三相永磁同步伺服電動(dòng)機(jī)的電流控制,。根據(jù)其工作原理,、驅(qū)動(dòng)電流波形和控制方式的不同，它又可分為兩種伺服系統(tǒng)：
(1)矩形波電流驅(qū)動(dòng)的永磁交流伺服系統(tǒng),。
(2)正弦波電流驅(qū)動(dòng)的永磁交流伺服系統(tǒng),。
采用矩形波電流驅(qū)動(dòng)的永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)稱為無刷直流伺服電動(dòng)機(jī)，采用正弦波電流驅(qū)動(dòng)的永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)稱為無刷交流伺服電動(dòng)機(jī),。
3,、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器
步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是將電脈沖信號(hào)變換為相應(yīng)的角位移或直線位移的元件，它的角位移和線位移量與脈沖數(shù)成正比,。轉(zhuǎn)速或線速度與脈沖頻率成正比,。在負(fù)載能力的范圍內(nèi)，這些關(guān)系不因電源電壓、負(fù)載大小,、環(huán)境條件的波動(dòng)而變化,，誤差不長(zhǎng)期積累，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以在較寬的范圍內(nèi),，通過改變脈沖頻率來調(diào)速,，實(shí)現(xiàn)快速起動(dòng)、正反轉(zhuǎn)制動(dòng),。作為一種開環(huán)數(shù)字控制系統(tǒng),，在小型機(jī)器人中得到較廣泛的應(yīng)用。但由于其存在過載能力差,、調(diào)速范圍相對(duì)較小,、低速運(yùn)動(dòng)有脈動(dòng)、不平衡等缺點(diǎn),，一般只應(yīng)用于小型或簡(jiǎn)易型機(jī)器人中,。
4、直接驅(qū)動(dòng)
所謂直接驅(qū)動(dòng)(DD)系統(tǒng),，就是電動(dòng)機(jī)與其所驅(qū)動(dòng)的負(fù)載直接耦合在一起,，中間不存在任何減速機(jī)構(gòu)。
同傳統(tǒng)的電動(dòng)機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)相比,，DD驅(qū)動(dòng)減少了減速機(jī)構(gòu),，從而減少了系統(tǒng)傳動(dòng)過程中減速機(jī)構(gòu)所產(chǎn)生的間隙和松動(dòng)，極大地提高了機(jī)器人的精度,，同時(shí)也減少了由于減速機(jī)構(gòu)的摩擦及傳送轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)所造成的機(jī)器人控制精度降低,。而DD驅(qū)動(dòng)由于具有上述優(yōu)點(diǎn)，所以機(jī)械剛性好,，可以高速高精度動(dòng)作,，且具有部件少、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,、容易維修,、可靠性高等特點(diǎn)，在高精度,、高速工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中越來越引起人們的重視,。
作為DD驅(qū)動(dòng)技術(shù)的關(guān)鍵環(huán)節(jié)是DD電動(dòng)機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器。它應(yīng)具有以下特性：
(1)輸出轉(zhuǎn)矩大：為傳統(tǒng)驅(qū)動(dòng)方式中伺服電動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩的50～100倍,。
(2)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)�,。篋D電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)可抑制在輸出轉(zhuǎn)矩的5%～10%以內(nèi),。
(3)效率：與采用合理阻抗匹配的電動(dòng)機(jī)(傳統(tǒng)驅(qū)動(dòng)方式下)相比,，DD電動(dòng)機(jī)是在功率轉(zhuǎn)換較差的使用條件下工作的。因此，負(fù)載越大,，越傾向于選用較大的電動(dòng)機(jī),。
目前，DD電動(dòng)機(jī)主要分為變磁阻型和變磁阻混合型,，有以下兩種結(jié)構(gòu)型式：
(1)雙定子結(jié)構(gòu)變磁阻型DD電動(dòng)機(jī);
(2)中央定子型結(jié)構(gòu)的變磁阻混合型DD電動(dòng)機(jī),。
5、特種驅(qū)動(dòng)器
(1)壓電驅(qū)動(dòng)器
眾所周知,，利用壓電元件的電或電致伸縮現(xiàn)象已制造出應(yīng)變式加速度傳感器和超聲波傳感器,，壓電驅(qū)動(dòng)器利用電場(chǎng)能把幾微米到幾百微米的位移控制在高于微米級(jí)大的力，所以壓電驅(qū)動(dòng)器一般用于特殊用途的微型機(jī)器人系統(tǒng)中,。
(2)超聲波電動(dòng)機(jī)
(3)真空電動(dòng)機(jī)
用于超潔凈環(huán)境下工作的真空機(jī)器人,，例如用于搬運(yùn)半導(dǎo)體硅片的超真空機(jī)器人等。
作者: 海里搬磚 時(shí)間: 2022-11-30 16:36
不錯(cuò),，留個(gè)位子回頭看
| 歡迎光臨 機(jī)械社區(qū) (http://giwivy.com.cn/) |
Powered by Discuz! X3.4 |