機(jī)器人語言指令集

楊經(jīng)保

機(jī)器人語言指令集
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表  機(jī)器人語言指令集

A． # ~( a& ?: o; u移動插補(bǔ)功能 : @( W: K5 ]; g- f4 Z- WB． # X% Q: U  i! |/ x; C環(huán)境定義功能 C． 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)及其運(yùn)算功能 1 O: Z, x5 S8 O2 VD．程序控制運(yùn)動 E． 數(shù)值運(yùn)算功能 F． 輸入、輸出及中斷功能 G．文件管理功能 H． 其他功能

機(jī)器人語言指令集大致有上表所列的八種,。除了機(jī)器人的動作指令以外,，它與通用的高級計(jì)算機(jī)程序語言如BASIC，FORTRAN,，PASCAL等的功能沒有太大的差別,。由此可以對機(jī)器人語言作出這樣的定義：“具有適合于對機(jī)器人動作進(jìn)行描述的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)并且具有機(jī)器人動作指令的通用程序語言”。用于數(shù)控機(jī)床的NC語言則與此有很大的不同,，NC語言中的APT（自動編程工具,，Automatically
3 T4 a2 J9 u6 B* \3 yProgrammed
Tools）描述方式是以形狀描述為中心,，而目前的工業(yè)機(jī)器人語言則以動作順序?yàn)橹行摹,，F(xiàn)有的機(jī)器人語言通過使用示教這一功能,，省略了作業(yè)環(huán)境內(nèi)的位置姿態(tài)運(yùn)算功能，因而對環(huán)境的描述功能被簡化了,。
機(jī)器人語言的功能隨著語言形式的不同而不同,，為了進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化和規(guī)范化，對工業(yè)機(jī)器人語言的共同功能進(jìn)行了調(diào)查,，下面圍繞這些共同功能進(jìn)行介紹,。

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1 b0 j! ^  ]$ ]( U9 E# S) B  此文章不是本人所寫,轉(zhuǎn)載于元數(shù)據(jù)網(wǎng).

楊經(jīng)保

A．移動插補(bǔ)功能   移動插補(bǔ)功能是機(jī)器人語言特有的功能,，詳細(xì)再分為如下幾種：
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    （1）速度設(shè)定（JSPEED,，SPEED）；

: y7 S3 B+ |* J9 E! ?& X& ^7 y" T7 N    （2）軌跡插補(bǔ)（JMOVE，LMOVE,，VMOVE,，CMOVE，CMOVE3,，ATRAN,，ITRAN）,；

0 i, |: x& I/ H  w# x! Y    （3）動作定時(shí)（PAUSE,，DELAY）,；

) Y9 z0 v. N3 ~: p    （4）定位精度（COARSE,，F(xiàn)INE）,；

% J9 _* x! }* o9 q' J0 z& c, H    （5）手爪控制（OPEN，CLOSE）,。

( w8 }9 _. E; r5 q9 u" G: K   其中JMOVE是在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系上進(jìn)行的直線插補(bǔ)指令,，LMOVE是作業(yè)坐標(biāo)系（通常是三維直角坐標(biāo)系）上進(jìn)行的直線插補(bǔ)指令,。在AL語言中,，通過with（限定）語句能對力控制和對軸進(jìn)行的控制加以描述，這里則沒有這種功能,，因?yàn)檫@種功能用的太少了,。
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    B．環(huán)境定義功能    與用于數(shù)控機(jī)床的NC語言一樣，機(jī)器人語言中的主要運(yùn)算是環(huán)境數(shù)據(jù)之間進(jìn)行的運(yùn)算,，但是現(xiàn)有的機(jī)器人語言是以基本動作級的實(shí)時(shí)系統(tǒng)為中心的,。所以有關(guān)環(huán)境定義功能及其運(yùn)算功能還不充分，但在環(huán)境定義功能中，如下三點(diǎn)是重要的：
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* F/ Z* n$ X! }    （1）通過示教功能來生成環(huán)境模型,；
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  Q, l( w8 i9 Y2 j    （2）規(guī)劃實(shí)時(shí)系統(tǒng)需要幾何模型,；
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    （3）生成環(huán)境模型的過程是一件很費(fèi)時(shí)的工作，因此往往以不是實(shí)際需要等理由而用示教功能來代替,。
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    在機(jī)器人語言中,、在標(biāo)有名稱的位置姿態(tài)數(shù)據(jù)和語言編輯功能的基礎(chǔ)上，能組成直線或圓弧的動作指令,，但僅僅根據(jù)這種指令還形成不了幾何模型的點(diǎn),、線、面,、立體等形狀參數(shù)的遞階結(jié)構(gòu),。

: |6 \3 Y, O. x' N' ]8 R( u然而，在為了進(jìn)行研究而開發(fā)的規(guī)劃系統(tǒng)中,，以及在應(yīng)用于機(jī)器人系統(tǒng)的幾何模型系統(tǒng)中,，則力圖賦于幾何模型有很強(qiáng)的防碰撞功能和與各種環(huán)境示教相連結(jié)的功能。

    C．?dāng)?shù)據(jù)結(jié)構(gòu)及其運(yùn)算功能    在通用的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中,，一般有文字符號和矩陣（最多為二維矩陣）等形式,。而在結(jié)構(gòu)化的機(jī)器人語言中，采用更為通用的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu),。例如吸收了PASCAL語言的自動記錄,，或者LISP語言的自動表格生成等優(yōu)點(diǎn)。機(jī)器人語言本身專用的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)是坐標(biāo)變換矩陣,、三維向量,，位置和姿態(tài)的點(diǎn)數(shù)據(jù)以及其它的點(diǎn)數(shù)據(jù)矩陣等。向量的運(yùn)算包括加減運(yùn)算（++,，--）,，內(nèi)積與外積（SPRD,，VPRD）運(yùn)算等,。在采用AL語言的初級結(jié)構(gòu)化的機(jī)器人語言中的坐標(biāo)變換函數(shù)在工業(yè)上很少得到應(yīng)用。

    D．程序控制功能    在逐步執(zhí)行的通用程序語言中,，設(shè)計(jì)有程序控制語言,，以便選定后繞運(yùn)行的分支或轉(zhuǎn)入循環(huán)運(yùn)行。最典型的例子是FORTRAN語言的GOTO語句和DO語句的組合,；PASCAL語言的FOR語句,，WHILE語句和REPEAT—UNTIL語句等。在可編程邏輯控制器（programmable logic controller）中,，有梯形圖和在此基礎(chǔ)上編制的專用PLC語言,。在機(jī)器人語言中動作順序的描述是重要的,，為了強(qiáng)調(diào)這種描述的可讀性，因而應(yīng)當(dāng)力圖采用類似于PASCAL語言所具有的結(jié)構(gòu)化編程方式,，但是目前實(shí)際上這種描述只具有BASIC語言那樣簡單的控制功能,。
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& o  V4 ~8 w! w. X3 ^! ?    在生產(chǎn)現(xiàn)場用的最多的命令級語言中，常用GOTO和計(jì)數(shù)控制語句,，這些語句是一種匯編語句,，因而很難讀懂。

    現(xiàn)有的機(jī)器人語言中有主程序和子程序,，能對過程和子程序進(jìn)行說明,，但沒有局部變量，所以機(jī)器人語言頂多和BASIC語言的水平一樣,，只能使用沒有自變量或沒有局部變量的子程序,。

0 W( R! Y- k1 d    E．?dāng)?shù)值運(yùn)算功能    與通用程序語言相比，機(jī)器人語言的數(shù)值運(yùn)算功能大致相當(dāng)于BASIC語言的水平,。但是它往往不包括那些使用頻率很高的特殊功能和一些高級數(shù)學(xué)運(yùn)算功能，例如對數(shù)和階乘等運(yùn)算功能,。

    機(jī)器人語言的數(shù)值運(yùn)算功能大致有以下幾種：

     （1）四則運(yùn)算功能  （+,，-,，*,，／,，DIV，MOD）

     （2）關(guān)系運(yùn)算功能  （＝,，<>，<=,，<，>,，>=）
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; J  W& C2 o" @% L- R, j     （3）計(jì)數(shù)功能 （ INC,，DEC）
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2 Z! c- H! n' g- T% L     （4）位運(yùn)算功能  （NOT，AND,，OR,，XOR,，LSH,，RSH）

3 |" W1 h7 z4 [# I     （5）三角函數(shù)運(yùn)算功能  （SIN,，COS，TAN,，ATAN2）
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    參與運(yùn)算的數(shù)值一般為2位整數(shù)、4位整數(shù),，4位實(shí)數(shù),、8位實(shí)數(shù)，有時(shí)候會增加1位整數(shù)作為文字和符號位,。

5 |2 n) l& C8 T2 ~    F．輸入,、輸出和中斷功能    在進(jìn)行順序控制的程序中，與外部傳感器進(jìn)行信息交互功能和中斷功能是最為重要的功能,，每一種機(jī)器人語言都在這方面下了不少功夫,。
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    由于與周邊裝置的連接點(diǎn)比較多，因此機(jī)器人控制器都設(shè)有數(shù)字輸入輸出接口,，這些接口具有能與16點(diǎn)乃至128點(diǎn)相連接的能力,。一般采用GPIB或串行RS232C標(biāo)準(zhǔn)接口。雖然需要很強(qiáng)的中斷功能,，但由于實(shí)際使用的工業(yè)機(jī)器人都是進(jìn)行按順序重復(fù)的工作,，所以中斷功能只能做到向子程序的分流和復(fù)原，而且屏蔽中斷的能力較低,。此外,，在機(jī)器人控制器內(nèi)還設(shè)有定時(shí)器，定時(shí)器有1—4個(gè)接點(diǎn),。

    G．文件管理功能    機(jī)器人語言所處理的文件有程序本身和與位置姿態(tài)有關(guān)的數(shù)據(jù)集,，由于運(yùn)行機(jī)器人語言的計(jì)算機(jī)那是安裝在工廠內(nèi)較為惡劣的工作環(huán)境中，為了可靠起見,，所以只限于使用比較簡單的文件,。在許多機(jī)器人語言中，都具有從硬盤讀出程序（LOAD）和往硬盤里寫程序（SAVE）,、對示教數(shù)據(jù)集（示教點(diǎn)群）進(jìn)行編輯等功能,。
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3 U3 s+ @- F$ U; l& }% I7 I( a    H．其它功能  其它功能有：
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    （1）進(jìn)行工具變換、基本坐標(biāo)設(shè)置和初始值的設(shè)置,，

    （2）作業(yè)條件（例如焊接條件）的設(shè)置等,。
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$ Q; \) t% B8 a5 j; w7 F    這些功能都是很重要的，但是隨著機(jī)器人語言的不同,，這些功能的表現(xiàn)方法和構(gòu)成方法均不同,。

syw開門造車

楊經(jīng)保 友好！
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* w' G6 c! G) J$ B此文收藏,。
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8 x- t" J  |; v2 k" F. n. l此文的信息是說對“機(jī)器人,、機(jī)械手”編程有其專用軟件,，
7 J6 b8 Q! W( F( a有關(guān)這方面的軟件到什么地方下載？
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謝謝,！
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% d% F: {* l# M; I1 v) D$ Rsyw  090616---08.26

螺旋線

在各大機(jī)器人廠家的網(wǎng)頁上也許有演示版的供下載,。
可以上KUKA，ABB,，F(xiàn)AUNC,，三菱上看看。
- B% p# G, o4 g; P8 K2 W另：請樓主推薦一些剛體運(yùn)動學(xué)的資料,，謝謝,。

ouyanghai

謝謝收藏了

wgsjh1984

不好很籠統(tǒng)啊、

楊經(jīng)保

3# syw開門造車
/ o5 t* ~- m' f8 v! R6 h% `8 x這個(gè)有國外的專用軟件,我有這個(gè)仿真軟件,我要先找一下再傳上來.

syw開門造車

3# syw開門造車  
這個(gè)有國外的專用軟件,我有這個(gè)仿真軟件,我要先找一下再傳上來.
楊經(jīng)保 發(fā)表于 2009-6-21 12:14

. J  v0 F3 s6 u& Y* U3 u.
楊經(jīng)保 友好,！
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: G1 M. _- }& z2 l3 K* q( s6 v我看到你做了很多個(gè)各種型號的機(jī)械手方面的產(chǎn)品,，
" u0 i2 S5 |' `+ j“其中的操作系統(tǒng)”是可以直接用的你的那個(gè)仿真軟件嗎？
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! W8 ?0 J+ y, L! z. w屬于你個(gè)人的“機(jī)密資料”不要上傳,。
' d& P# D: J' J.
屬于你花錢買來的國外軟件也不要上傳,。
0 B. X# S& \/ M, y5 o.
2 v, G3 s- I, ]; ^! L) ?6 N+ X只要告訴這方面的信息就足夠了。
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謝謝,！
6 @2 O: B# Y6 X- V.
4 w: J6 v% E/ y3 jsyw  090622---04.50

楊經(jīng)保

8# syw開門造車 這個(gè)軟件可以做一些編程和仿真測試用;沒有給錢的東西的功能是不全的,別人推介給我的.至于實(shí)用還得自已想辦法,這些天有此太忙,有時(shí)間再傳上來.

螺旋線

樓主,，難道看不見我的回帖？
. P. M. H, m' t- I行不行回個(gè)話,。