設(shè)計機械手時,，使用諧波減速器,，遇到彎矩較大的問題，如何解決呢,？

liweisky

加上膜片聯(lián)軸器,，讓聯(lián)軸器來承擔變形

自然

10# feixueliu
好像跟輸出軸直徑?jīng)]有直接關(guān)系哦，不能承受彎矩是因為那個諧波器齒輪是軟的,，想象一下電動機和水泵的那個橡皮聯(lián)軸器吧,，能傳遞扭矩，但是你不能把它拿來彎折,。當諧波齒輪個頭比較大的時候,，說明它設(shè)計的工作轉(zhuǎn)矩是較大的，相應(yīng)的,，它的輸出軸也許會粗一點,，但是，并不是說,，你通過加粗那根軸就可以增大它的彎矩承受能力了,。當然，對這個我也不是肯定的,，最好還是楊大俠定奪,。

oathkong

5kg負載機器人的R軸可用諧波減速。

你可以仿制motoman負載6kg機械手R軸的結(jié)構(gòu),。

柔輪和波發(fā)生器中空過線,，用軸承承受負載。

諧波減速的三大件需要自己設(shè)計。

rabitzh

普通的諧波減速器尤其是簡單的三大件肯定不能承受彎矩,，尤其是現(xiàn)在的2代諧波減速器對于這點更為重要,。

所以，一種方法就是選用減速器套裝的那種,，里面已經(jīng)安裝有軸承能夠承受一定的彎矩,。

還有就是直接購買三大件，而后自己設(shè)計外部結(jié)構(gòu),。

不知道國內(nèi)用的最多的是哪個公司的,，北京的中技克美還可以，我們這指定是用這家的,，其它的不用,，通常也是讓他們生產(chǎn)三大件，其它的結(jié)構(gòu)設(shè)計自己完成,，不過設(shè)計圖紙需要和公司會簽就是了,，他們很關(guān)心也是至這個彎矩抵消問題，在結(jié)構(gòu)加強設(shè)計,，如果有一定的彎矩作用到柔輪或波發(fā)生器上,，減速器就運轉(zhuǎn)有問題了。

zjf_szxc

各位大俠好,！
在談機器人�,。⌒〉苈愤^打個招呼,，學(xué)習了,。

楊經(jīng)保

　　　　機器人小臂的受力狀況一般是這樣的：由于在設(shè)計機器人本體時，要考慮工作伸展范圍及動態(tài)受力狀態(tài),，如果分配不均勻的話,，可能會導(dǎo)致運動過程中出現(xiàn)很大的運動慣量，給機器人帶來不必要的震蕩力,；另外還有就是裝在機器人手腕上的末端執(zhí)行器的長度和機械慣量,。從綜合方面的考慮機器人小臂與大臂的配比關(guān)系是：小臂稍短于大臂幾十公分，以利于加裝上執(zhí)行器后機器人在運動時的慣量平衡,，盡量消除本體震動,。
　　　　由于小臂自身有重量及長度，并且是一端與大臂鉸連,。在進行力學(xué)靜力分析時,，我們會將鉸鏈看成固定的，小臂看成單邊固定的懸臂梁,，受力點畫在離固定點最遠端,，箭頭向下,；這個力的大小就是：與小臂相連的手腕的重量＋末端執(zhí)行器的重量＋（小臂自身重量　Ｘ（３／４））＋引力,。
　　　　當我們畫出受力圖及彎矩圖時發(fā)現(xiàn)：影響小臂受力彎曲大小的力是來自于手腕的重量和末端執(zhí)行器的重量的和,。
　　　　當我們將小臂和手腕、末端執(zhí)行器看成一體,，畫受力圖及彎矩圖時發(fā)現(xiàn)：由于懸臂梁的伸長,，受力點隨著桿件的增長向固定點遠端移動，彎矩加大,，并伴有剛體本身的彈性增大,；這是不利于機器人在空間運動、定位控制的,。
　　　　當我們將鉸鏈看成活動鉸接時,，進行動態(tài)受力分析時，情況就完全不同了,，有時在做靜力分析時是滿足要求的條件在這里卻成了要解決的難題。
　　　　樓主可否試著將諧波減速機與小臂,、手腕,、執(zhí)行器加在起來畫受力圖分析一下，再將諧波減速機的柔輪看成活鉸畫受力圖與變矩圖,，看看是個什么情形,，然后再定減速機。
　　　　
　　　　

feixueliu

13#oathkong兄,，謝謝您的熱心回復(fù),。有個問題，仍然想請教下：motoman負載6kg機械手R軸的結(jié)構(gòu),，請問在什么地方可以查到呢,？如果方便，請告知,，或是提示一下也可以,。謝謝

feixueliu

14#rabitzh 兄，謝謝您的熱心回復(fù),。有些問題,，仍然想請教下：
1、我們也選用了減速器套裝,，里面已經(jīng)裝有軸承,，但是承受不了較大的彎矩，所以準備加大輸出軸的直徑,，盡可能加大軸承間距,，減少變形量，請問這樣可行嗎？
2,、您說你們自己設(shè)計解決,，是解決類似的使用中彎矩較大的問題嗎？如果方便的話,，是否可以告知,，或者提示一下您們是如何解決這個問題的嗎？謝謝,。
3,、您是說還需要把圖紙拿到中技克美去會審？以便確認設(shè)計不影響減速器的使用,？他們自己提供解決類似情況的辦法嗎,？
非常感謝。

oathkong

R軸結(jié)構(gòu)可在motoman的說明書里看到,，爆炸圖顯示,，很直觀的。
說明書在網(wǎng)上有,，找找看,。

summitlp

路過，學(xué)習一下,！