并聯(lián)機(jī)床發(fā)展探討

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機(jī)床是裝備制造業(yè)的核心設(shè)備,，經(jīng)過了長期的發(fā)展完善過程，自18世紀(jì)以來已經(jīng)經(jīng)歷了三個(gè)重要的發(fā)展階段,。在第一個(gè)階段機(jī)床采用的是集中的驅(qū)動(dòng)傳動(dòng),，由蒸汽機(jī)或直流電動(dòng)機(jī)-發(fā)電機(jī)組集中提供能源，通過傳動(dòng)系統(tǒng)將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力輸送到每臺(tái)設(shè)備,，單臺(tái)機(jī)床不能獨(dú)立工作,。后來交流電動(dòng)機(jī)的問世，使機(jī)床進(jìn)入了第二個(gè)發(fā)展階段,。機(jī)床改由一臺(tái)或多臺(tái)交流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng),，克服了集中驅(qū)動(dòng)方式的不足,。第三個(gè)階段是機(jī)床的數(shù)字化控制和信息化階段在這一時(shí)期，電子和計(jì)算機(jī)技術(shù)與機(jī)械加工過程聯(lián)系起來,，機(jī)床開始采用伺服驅(qū)動(dòng)和數(shù)字控制,。而這一類采用數(shù)字控制或計(jì)算機(jī)控制的機(jī)床也被人們稱為數(shù)控機(jī)床。 數(shù)控機(jī)床在高精密高效率機(jī)械加工領(lǐng)域扮演了重要的角色,，特別是多軸聯(lián)動(dòng),、可加工復(fù)雜零件的高檔數(shù)控機(jī)床更是成為競(jìng)爭(zhēng)的制高點(diǎn)。西方國家也把高檔數(shù)控加工技術(shù)列為其技術(shù)出口限制范疇,。 隨著制造技術(shù)的發(fā)展,，對(duì)生產(chǎn)過程的要求不斷提高，特別是對(duì)資源環(huán)境方面的要求越來越高,，要求機(jī)械加工過程更加高效,、精密、清潔,，更加節(jié)省資源,。 并聯(lián)機(jī)床屬于新結(jié)構(gòu)機(jī)床，其主要特征在于機(jī)床中采用了不同于傳統(tǒng)機(jī)床的并聯(lián)機(jī)構(gòu),。1994年的芝加哥機(jī)床展覽會(huì)上,，Giddings&Lewis公司和Ingersoll公司分別推出了基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的六足機(jī)床。當(dāng)時(shí)被媒體譽(yù)為“機(jī)床結(jié)構(gòu)的重大革命”,、“21世紀(jì)的數(shù)控加工裝備”,。并聯(lián)機(jī)床逐步成為制造業(yè)的研究熱點(diǎn)，從而引起了各國機(jī)床行業(yè)的極大興趣和廣泛關(guān)注,。 并聯(lián)機(jī)構(gòu)在諸多領(lǐng)域的成功應(yīng)用并聯(lián)機(jī)構(gòu)本身的研究和應(yīng)用很早就已經(jīng)開始了,。1947年，英國人Gough采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)了一種6自由度的輪胎測(cè)試機(jī),，這種機(jī)構(gòu)被稱為六足結(jié)構(gòu)(Hexapod),。1965年，Stewart的著名論文問世,，他設(shè)計(jì)了一種含有3個(gè)支鏈的6自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái),，并提出將其應(yīng)用于飛行模擬器。Stewart通過研究論文的方式第一次向世界展示了并聯(lián)機(jī)構(gòu),，引起了學(xué)術(shù)界的興趣,，人們也常將這類并聯(lián)機(jī)構(gòu)稱為Stewart機(jī)構(gòu)。1964年美國工程師Klaus Cappel提出了一個(gè)稱為八面體的六腿機(jī)構(gòu)并利用并聯(lián)機(jī)構(gòu)建造了世界上第一個(gè)飛行模擬器,。至今,，由并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)造的多種運(yùn)動(dòng)模擬器得到了廣泛應(yīng)用。 1978年，澳大利亞機(jī)構(gòu)學(xué)家Hunt提出將并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用于機(jī)器人操作,，并聯(lián)機(jī)構(gòu)在機(jī)器人研究領(lǐng)域得到關(guān)注,，在并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)求解算法、動(dòng)力學(xué)性能分析,、誤差建模與分析,、并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)及并聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用等方面進(jìn)行了深入的研究，產(chǎn)生了很多理論和應(yīng)用研究成果,。這些成果同時(shí)也成為并聯(lián)機(jī)床研究與開發(fā)的理論和技術(shù)基礎(chǔ),。 并聯(lián)機(jī)床的技術(shù)優(yōu)勢(shì)并聯(lián)機(jī)床以空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ)，使將近兩個(gè)世紀(jì)以來以笛卡爾坐標(biāo)直線位移為基礎(chǔ)的機(jī)床結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)學(xué)原理發(fā)生了根本變化,。并聯(lián)機(jī)床以桁架桿系結(jié)構(gòu)取代傳統(tǒng)機(jī)床的懸臂梁和兩支點(diǎn)梁結(jié)構(gòu)來承載切削力和部件重力,。具有剛度高、動(dòng)態(tài)性能好,、模塊化程度高,、易于重構(gòu)以及機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單等優(yōu)點(diǎn)。 并聯(lián)機(jī)床最明顯的優(yōu)勢(shì)是其桁架結(jié)構(gòu)帶來的良好的剛度特性,。典型的對(duì)比是工業(yè)機(jī)械手串聯(lián)機(jī)構(gòu),。20世紀(jì)80年代，機(jī)械手被應(yīng)用于汽車產(chǎn)業(yè)并得到了巨大發(fā)展,。其主要應(yīng)用是點(diǎn)焊,、弧焊、噴涂,、上下料作業(yè),。這些機(jī)械手工作在結(jié)構(gòu)性環(huán)境中,，按照事先示教編好的程序重復(fù)不斷地工作,。機(jī)械手是由多個(gè)關(guān)節(jié)串聯(lián)而成，作業(yè)空間大,，運(yùn)動(dòng)靈活,，適合于上下料、焊接作業(yè)等場(chǎng)合,。但機(jī)械手的剛度特性較差,，難以達(dá)到很高的運(yùn)動(dòng)精度，也難以承受較大的載荷,。這些缺點(diǎn)決定了機(jī)械手不能應(yīng)用于機(jī)械加工,。而并聯(lián)機(jī)床則從原理上就具有很好的剛度特性和承載能力，可滿足機(jī)械加工要求,。 并聯(lián)機(jī)床的另一個(gè)優(yōu)點(diǎn)是其模塊化結(jié)構(gòu),。比如典型的6自由度Stewart機(jī)構(gòu)是由6個(gè)完全相同的連桿分支支撐運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。分支的模塊化特點(diǎn)使機(jī)床的設(shè)計(jì)加工等多方面得以簡化。此外,，并聯(lián)機(jī)床桁架結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)使機(jī)床具有良好的剛度重量比,，單位剛度的機(jī)構(gòu)本體重量得以大大減小，可大量節(jié)省鋼材,，在當(dāng)今全球資源環(huán)境日益緊張的形勢(shì)下意義重大,。 傳統(tǒng)數(shù)控機(jī)床主要是簡單的串聯(lián)直角坐標(biāo)軸，或帶有一兩個(gè)旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)軸的結(jié)構(gòu),。機(jī)床的運(yùn)動(dòng)關(guān)系比較清晰,，運(yùn)動(dòng)學(xué)求解也較為簡單。坐標(biāo)軸之間沒有復(fù)雜的耦合關(guān)系,，操作直觀簡單,。但是為了滿足機(jī)械加工的精度，要求各坐標(biāo)軸具有很高的剛度,，因此機(jī)床的尺寸和重量都比較大,。 與傳統(tǒng)機(jī)床不同，并聯(lián)機(jī)床的刀具軌跡是“虛軸”運(yùn)動(dòng)的結(jié)果,，“實(shí)軸”(桿件)需要按照一定的運(yùn)動(dòng)學(xué)解算規(guī)律進(jìn)行運(yùn)動(dòng)才能得到要求的虛軸”軌跡,。因此并聯(lián)機(jī)床從運(yùn)動(dòng)機(jī)理上就是“多軸聯(lián)動(dòng)”的。這也是并聯(lián)機(jī)床與傳統(tǒng)機(jī)床相比所具有的一個(gè)優(yōu)勢(shì),。并聯(lián)機(jī)床可以方便地實(shí)現(xiàn)空間復(fù)雜軌跡的運(yùn)動(dòng),，用于模具等復(fù)雜零件的加工。 并聯(lián)機(jī)床桁架結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)極大地改善了機(jī)床的剛度重量比指標(biāo),，極大地節(jié)省了機(jī)床的材料消耗,，具有很好的發(fā)展前景。 并聯(lián)機(jī)床的研究開發(fā)與應(yīng)用在并聯(lián)機(jī)床研究方面,，歐洲開展得最為深入,，其研究開發(fā)工作由機(jī)床企業(yè)、大學(xué)和其它研究機(jī)構(gòu)共同協(xié)作進(jìn)行,。1998年起在德國定期舉辦與并聯(lián)機(jī)床密切相關(guān)的國際會(huì)議(Parallel Kinematics Seminar PKS),，至今已進(jìn)行了5屆，成為并聯(lián)機(jī)床研究領(lǐng)域最重要的國際會(huì)議之一,。在并聯(lián)機(jī)床研究初期,，其典型的機(jī)構(gòu)形式是Stewart平臺(tái)機(jī)構(gòu)。Stewart平臺(tái)是由安裝在基座上的6根可伸縮的連桿支撐一個(gè)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)而構(gòu)成,，每個(gè)連桿的兩端通過鉸鏈與基座和運(yùn)動(dòng)平臺(tái)相連接,。運(yùn)動(dòng)平臺(tái)具有6個(gè)空間運(yùn)動(dòng)自由度,，可實(shí)現(xiàn)平臺(tái)的移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)。國外典型產(chǎn)品的代表有Ingersoll公司的OctahedralHexapod,Hexel公司的Tornado，德國Mikromat公司的6X型機(jī)床，日本OKUMA公司的并聯(lián)機(jī)床等。 并聯(lián)機(jī)床在我國也得到廣泛關(guān)注和重視。1997年在國家“九五”科技攻關(guān)計(jì)劃中立項(xiàng)支持了中科院沈陽自動(dòng)化研究所提出的并聯(lián)機(jī)床研究項(xiàng)目，該所與清華大學(xué),、華中理工大學(xué)及大連機(jī)床集團(tuán)聯(lián)合研制成功五軸聯(lián)動(dòng)并聯(lián)結(jié)構(gòu)數(shù)控機(jī)床。 此外我國在國家自然科學(xué)基金,、863及其它多種科技計(jì)劃中也對(duì)并聯(lián)機(jī)床有關(guān)研究給予了廣泛支持,，促進(jìn)了并聯(lián)機(jī)床研究的發(fā)展，研制出多種并聯(lián)機(jī)床,。如大連機(jī)床集團(tuán)與清華大學(xué)聯(lián)合研制的DCB-510并聯(lián)機(jī)床,，齊齊哈爾第二機(jī)床廠與清華大學(xué)共同研制的大型龍門式五軸聯(lián)動(dòng)混聯(lián)機(jī)床等。 2008年哈爾濱量具刃具集團(tuán)有限責(zé)任公司引進(jìn)使用Exechon公司并聯(lián)機(jī)床最新專利技術(shù)推出了新一代并聯(lián)機(jī)床LINKS-700,，標(biāo)志著我國并聯(lián)結(jié)構(gòu)數(shù)控機(jī)床研究開發(fā)的新階段,。在LINKS-700中使用了Exechon公司的最新并聯(lián)結(jié)構(gòu)單元，有效提高了機(jī)床的剛度和精度指標(biāo),。從并聯(lián)結(jié)構(gòu)總體形式上可以看出,，LINKS-700機(jī)床中的并聯(lián)單元是早期并聯(lián)結(jié)構(gòu)單元Tricept TR845的改進(jìn)形式。 在并聯(lián)機(jī)床設(shè)計(jì)開發(fā)過程中,，首先需要從原理上完成機(jī)床機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)求解問題,，并在運(yùn)動(dòng)控制中實(shí)時(shí)地使用運(yùn)動(dòng)學(xué)解算結(jié)果，因此對(duì)并聯(lián)機(jī)床的數(shù)控系統(tǒng)提出了較高的要求,。在機(jī)床結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面,，為了方便工件裝夾，多數(shù)機(jī)床采用了基座和運(yùn)動(dòng)平臺(tái)倒置的形式,，將運(yùn)動(dòng)平臺(tái)置于基座的下方,，而基座則設(shè)計(jì)成一個(gè)更大的固定部件用以提供良好的基礎(chǔ)支撐。倒置形式的不足之處是帶來了機(jī)床總體積和總重量的增加,。標(biāo)準(zhǔn)的Stewart并聯(lián)平臺(tái)機(jī)構(gòu)存在著作業(yè)空間較小的問題,。設(shè)計(jì)人員在并聯(lián)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中結(jié)合不同機(jī)床的具體特點(diǎn)，對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了相應(yīng)的改變,，設(shè)計(jì)出了多種不同形式的并聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)床,。 減少機(jī)床并聯(lián)部分的自由度數(shù)目有利于在其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中采用低副結(jié)構(gòu),，進(jìn)而有利于提高機(jī)床關(guān)節(jié)部件的剛度和運(yùn)動(dòng)精度,。將并聯(lián)單元作為機(jī)床的一個(gè)“部件”來設(shè)計(jì)，機(jī)床的總體工作空間將由串聯(lián)部分和并聯(lián)部分共同組成,，因此實(shí)際上也可以回避并聯(lián)機(jī)構(gòu)本身帶來的工作空間過小的問題,。  

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并聯(lián)機(jī)床面臨的主要技術(shù)問題及解決思路探討
& U/ j( \$ j+ \( E并聯(lián)機(jī)床由Stewart機(jī)構(gòu)或其演化機(jī)構(gòu)構(gòu)成,，具有并聯(lián)桁架結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)，理論上具有較好的剛度重量比和較強(qiáng)的承載能力,，也具有很高的運(yùn)動(dòng)精度,，但在實(shí)際系統(tǒng)設(shè)計(jì)過程中發(fā)現(xiàn)，實(shí)現(xiàn)其理論上的精度和剛度指標(biāo)是困難的,。這些困難主要來自機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)部分的設(shè)計(jì),，即在實(shí)踐中難以實(shí)現(xiàn)理想的高精度運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)。
5 B/ `1 ^/ k! ]! L7 G+ e此外,，雖然并聯(lián)機(jī)床的桁架結(jié)構(gòu)可以提高并聯(lián)機(jī)構(gòu)部分的剛度重量比,，但是如果從機(jī)床總體的角度來衡量，則會(huì)發(fā)現(xiàn)大多數(shù)并聯(lián)機(jī)床都是采用倒置的并聯(lián)機(jī)構(gòu)形式,，都需要一個(gè)龐大的支撐架作為機(jī)床的床身,。因此實(shí)際上機(jī)床總的體積和重量并沒有明顯減少。
9 J1 ^5 a; S  v* i! d0 M4 J8 p盡管并聯(lián)機(jī)床仍存在許多不足之處,，甚至有些技術(shù)問題至今尚沒有得到全面和根本上的解決,，但是，作為一種處于成長過程中的新形式機(jī)床,，隨著研究工作的深入,，許多技術(shù)難點(diǎn)正在逐步得到解決。
6 L" q* u. x8 h; P) B2 x機(jī)床的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)精度問題
1994年,，當(dāng)并聯(lián)機(jī)床首次在機(jī)床展覽會(huì)上出現(xiàn)時(shí),，人們對(duì)并聯(lián)機(jī)床的認(rèn)識(shí)還不夠深入，對(duì)其技術(shù)難點(diǎn)的認(rèn)識(shí)不夠充分,。隨著研發(fā)應(yīng)用過程的深入,，人們逐步加深了對(duì)并聯(lián)機(jī)床的了解，逐步開始理性地看待并聯(lián)機(jī)床的潛在優(yōu)勢(shì)和所面臨的技術(shù)難題,。歸納起來,，并聯(lián)機(jī)床所面臨的突出技術(shù)問題主要體現(xiàn)在兩個(gè)方面：
首先是并聯(lián)機(jī)床的精度問題，其次是并聯(lián)機(jī)床的工作空間問題,。而影響并聯(lián)機(jī)床精度的主要因素包括兩方面,，即分支兩端運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的精度以及并聯(lián)機(jī)構(gòu)參數(shù)的標(biāo)定。并聯(lián)機(jī)床運(yùn)動(dòng)平臺(tái)和桿件的結(jié)構(gòu)剛度是比較容易保證的,，主要運(yùn)動(dòng)副為球關(guān)節(jié),，而這種關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)則比較困難。要求能夠靈活地轉(zhuǎn)動(dòng)同時(shí)又要在工作空間范圍內(nèi)高精度地傳遞力和運(yùn)動(dòng),。如果關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)是非線性的,，則會(huì)對(duì)平臺(tái)的精度造成較大的影響，即使關(guān)節(jié)間隙做到很小,，其運(yùn)動(dòng)中心坐標(biāo)也會(huì)在一個(gè)小的空間內(nèi)波動(dòng),，形成誤差,。
) V; k% @/ L7 T& l并聯(lián)機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)的研制成為并聯(lián)機(jī)床研究中最重要的技術(shù)問題之一。另外,，并聯(lián)機(jī)床需要對(duì)所有并聯(lián)機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)的三維坐標(biāo)進(jìn)行精確標(biāo)定,，獲得準(zhǔn)確的關(guān)節(jié)中心點(diǎn)的三維坐標(biāo)，進(jìn)而得到準(zhǔn)確的分支桿長度數(shù)據(jù),，保證運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算結(jié)果的正確性,。
  Y( v; `( K9 x' v! A$ u在機(jī)床驅(qū)動(dòng)和運(yùn)動(dòng)控制方面，假設(shè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)具有良好的重復(fù)性,，即關(guān)節(jié)中心始終是在一個(gè)穩(wěn)定的中心點(diǎn)上轉(zhuǎn)動(dòng),，這時(shí)也同樣需要通過標(biāo)定得到這個(gè)中心點(diǎn)的坐標(biāo)值。但是由于關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)中心是一個(gè)虛擬點(diǎn),，無法直接測(cè)量,，只能采用間接的測(cè)量方法，這不僅增加了標(biāo)定環(huán)節(jié)的困難,，也將最終導(dǎo)致整個(gè)機(jī)床誤差的增加,。
實(shí)際上，并聯(lián)機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)并不能始終位于理想中心位置轉(zhuǎn)動(dòng),，而是在某個(gè)小的空間內(nèi)作不規(guī)則的擺動(dòng),。并聯(lián)機(jī)床走向?qū)嵱没�，首先要研究解決的正是上述關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)和關(guān)節(jié)參數(shù)標(biāo)定兩方面問題,。
7 L1 }# g. k5 K2 ?4 A機(jī)床的有效工作空間問題
6 g5 F- g5 Y0 X+ I并聯(lián)機(jī)床的工作空間是影響其應(yīng)用的另一個(gè)重要因素,。與機(jī)械手及傳統(tǒng)機(jī)床機(jī)構(gòu)相比，并聯(lián)機(jī)床的工作空間要小很多,。如果我們定義機(jī)械手或并聯(lián)機(jī)床的工作空間與其自身尺寸的比值為“有效空間比”,，則并聯(lián)機(jī)床的有效空間比要小很多。
不僅如此,，在考察其有效工作空間時(shí),，如果將姿態(tài)空間和位置空間同時(shí)考慮，則并聯(lián)機(jī)床的有效工作空間還要更小,。這是因?yàn)�,，在并�?lián)機(jī)床工作空間的邊緣，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)已經(jīng)無法改變其姿態(tài),。實(shí)際使用時(shí)只能在其整個(gè)工作空間中選取既可滿足位置要求同時(shí)又能滿足姿態(tài)要求的子空間作為并聯(lián)機(jī)床的有效工作空間,。
因此就其有效空間來衡量，并聯(lián)機(jī)床存在明顯不足,。因此,，采用基于Stewart機(jī)構(gòu)類型的“純”并聯(lián)機(jī)構(gòu)并不是最佳選擇。
7 ~6 h$ c2 O2 C6 L/ s在并聯(lián)機(jī)床設(shè)計(jì)中將傳統(tǒng)機(jī)床的導(dǎo)軌和龍門等結(jié)構(gòu)與新型并聯(lián)結(jié)構(gòu)混合使用,，是解決上述問題的有效途徑之一,。我們?cè)谖遢S并聯(lián)結(jié)構(gòu)數(shù)控機(jī)床設(shè)計(jì)中即采用了這一設(shè)計(jì)思想，有效解決了并聯(lián)機(jī)床有效工作空間過小的問題,。
串/并聯(lián)混合結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
綜合分析并聯(lián)機(jī)床的發(fā)展歷程,，采用少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)，結(jié)合傳統(tǒng)機(jī)床的串聯(lián)機(jī)構(gòu),，構(gòu)成混聯(lián)形式的新型機(jī)床是可行的技術(shù)途徑之一,。雖然采用少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)帶來了機(jī)構(gòu)約束方面的困難，但這類技術(shù)問題可以通過借鑒傳統(tǒng)數(shù)控機(jī)床的相關(guān)技術(shù)措施加以解決,。
0 a/ Z0 `* h5 i% c2008年,，哈爾濱量具刃具集團(tuán)有限責(zé)任公司研制成功新一代并聯(lián)機(jī)床LINKS-700。這一成功案例也從一個(gè)側(cè)面表明,，并聯(lián)機(jī)床研究正從早期的追求“純”并聯(lián)方式向具有實(shí)際應(yīng)用前景的串并聯(lián)混合結(jié)構(gòu)方式轉(zhuǎn)變,，LINKS-700機(jī)床也正是這一發(fā)展趨勢(shì)的典型詮釋。
9 G. z* q& `3 m5 P$ G* K$ n, s% A9 P認(rèn)識(shí)與結(jié)論
通過本文以上部分的綜合分析,，可歸納出如下主要結(jié)論：
傳統(tǒng)機(jī)床的串聯(lián)結(jié)構(gòu)在機(jī)床的剛度重量比方面存在不足,，以當(dāng)前時(shí)代的資源環(huán)境條件需要產(chǎn)生新的技術(shù)變革。并聯(lián)機(jī)床的并聯(lián)結(jié)構(gòu)則可以彌補(bǔ)傳統(tǒng)機(jī)床串聯(lián)結(jié)構(gòu)帶來的諸多不足,。
3 q+ N8 k% w0 d0 A+ K雖然目前并聯(lián)機(jī)床依然面臨諸多技術(shù)問題需要解決,，但并聯(lián)機(jī)床作為新一代機(jī)床的代表，依然具有良好的發(fā)展前景,。
7 ?" f- C/ Y: _$ |/ I7 u) C1 i( a& s2 T綜合而言,，并聯(lián)機(jī)床當(dāng)前需要解決的主要問題仍然表現(xiàn)在機(jī)床精度、剛度和作業(yè)空間等方面,。隨著研究工作的深入,，不斷涌現(xiàn)出新的研究成果，但上述問題依然沒有得到全面徹底的解決,。
采用串/并聯(lián)混合結(jié)構(gòu)是解決并聯(lián)機(jī)床精度和工作空間等問題的有效途徑之一,。
并聯(lián)機(jī)床關(guān)節(jié)參數(shù)的標(biāo)定也是機(jī)床設(shè)計(jì)研制的重要內(nèi)容之一，同時(shí)也是影響其走向應(yīng)用的重要方面,，需要在標(biāo)定原理,、標(biāo)定工具以及技術(shù)方法等方面加以深入研究。

zhongxueyong

您好,，看了您的這個(gè)文章很長見識(shí),，但是我想知道一下并聯(lián)機(jī)構(gòu)在什么地方應(yīng)用呢？為什么要提高機(jī)床的精度�,�,？什么場(chǎng)合需要這么高的精度呢？

黃文濤

請(qǐng)問您知道有哪些專門介紹并聯(lián)機(jī)床的網(wǎng)站嗎,？國外的也行,，謝謝你,！

zss123

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zga3318060

實(shí)際上，并聯(lián)機(jī)床在國外在飛機(jī)制造裝配線上運(yùn)用還是比較多的

eddyzhang

http://www.parallemic.org/

glocier

不錯(cuò)的介紹 很好

趙國光

現(xiàn)在國內(nèi)的并聯(lián)機(jī)床唯一的缺點(diǎn)就是剛性不好,，  要求精度高   主軸轉(zhuǎn)速高   加工范圍比較廣泛,，國內(nèi)還沒有成型的產(chǎn)品，就清華大學(xué)在研究喝制作,，我以前裝配過并聯(lián)機(jī)床,，有點(diǎn)了解

qiguangtu123

并聯(lián)機(jī)構(gòu)真的很強(qiáng)大，我現(xiàn)在在做并聯(lián)機(jī)器人,，希望以后能進(jìn)入并聯(lián)機(jī)床行業(yè)