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"此次2#項目“多電機張力同步控制系統(tǒng)”屬于真正的科研攻關", 贊同老鷹的看法.而且多電機張力同步控制系統(tǒng)應用非常廣泛,前景巨大,值得推廣,希望將來能聽到該項目成功推廣應用的好消息!
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同時也借該項目圓滿成功的東風,和社友們共同探討一下多電機張力同步控制系統(tǒng),謹拋磚引玉.; ^# q2 _9 } y7 d3 I# w F: K7 M
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同步控制是工業(yè)控制中常見的控制方式,，傳統(tǒng)的機械同步控制精度和可調性差而逐漸減少,，伺服系統(tǒng)復雜且成本較高，只限于小功率使用,，同步電機的控制效果也不太好,。為了滿足高精度的工業(yè)自動化運動控制的要求，對電機角度及位置進行精確控制,，從而形成了功率上至400KW的全系列運動控制器,。能實現(xiàn)高度精確穩(wěn)定的轉距控制，從而使廉價的變頻器應用到定位控制系統(tǒng)中成為可能,。$ x. v; M4 A& K5 s8 ?
同步/定位的基本原理是通過光電編碼器反饋電機實際的速度與位置,，與給定的速度或位置信號進行比較，再通過內部計算,，直接對電機的轉距進行控制,。 其主要作用分為同步控制功能及定位控制功能：由于引進了光電編碼器脈沖反饋信號，該控制器不僅能夠進行簡單的速度同步控制,，而且還能通過脈沖計數對電機旋轉角度進行控制,，以達到角度同步的目的，并且具有自動標識糾正,、速比可調,、角度補償及多臺電機之間的同步等功能。/ K' T, ?' d: ^, k! |, z! d5 N
R3 w4 I# {7 `& J: _( \: X$ k. `傳統(tǒng)使用的多電機同步控制有兩種結構:一是并聯(lián)控制方法,，各臺電機分別跟蹤給定值,，而不是彼此相互跟蹤，因為電機間的動態(tài)性能不可能完全一樣,，由于負載干擾和噪聲干擾等諸多因素的影響,，各電機的動態(tài)性能也在不斷改變，所以電機之間的同步精度會受到影響,。
! Y+ p/ U3 _( c3 c第二種是主從控制結構,，將前一臺電機作為主動電機，后一電機作為從動電機,。主電機以給定速度和(或)位置給定值作為參考值,，而從電機以主電機的速度和(或)輸出作為參考值，在運行過程中緊密跟蹤主電機,。在運行過程中,，從動電機跟蹤主動電機，系統(tǒng)的同步精度得到提高,，應用也比較簡單.1 {# M& e U" z8 h
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如果系統(tǒng)中從電機出現(xiàn)負載突變或速度跳變,，主電機因為沒有來自從動電機的任何反饋信息，不能察覺到從電機運行情況的改變,，而繼續(xù)跟蹤系統(tǒng)給定值,，可能就造成了電機間的失步,。同時，后一臺電機要比前一臺電機的轉速亦稍有滯后,，對于要控制的電機數目較多的系統(tǒng),，電機的轉速滯后較為嚴重，影響電機的同步精度,。
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1 g; [( Z ?7 h2 V在傳統(tǒng)的主從控制結構基礎上,，采用一種改進的主從控制結構，即加入從電機對于主電機的反饋,，使得不僅從電機可以精確地跟蹤主電機,，主電機也可以在從電機運行情況發(fā)生變化時改變自己的運行以保持與從電機的同步。) v6 s$ Q; T' u) ~4 c5 n( z
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改進的主從控制方法
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u1＝e1×PI1－e2×PI2 (7)
c4 W$ N* s( C 其中e1＝r－y1,，e2＝y(tǒng)1－y2,，所以式(7)可化為
7 @# O; [& u' C5 k% m& xu1＝(r－y1)×PI1－(y1－y2)×PI2 (8)
( c$ l* t$ {+ D! P, x# | 在未引入來自第二臺電機的反饋之前，u1＝(r－y1)×PI1,，此時,，當電機的期望輸出r和實際輸出y1相等時，即e1＝0時,，控制量u1就不再變化;而當引入來自第二臺電機的反饋之后,，控制量u1只有在e1和e2都為零之后，即r－y1和y1－y2均為零時,，才不再進行調整,，所以這樣在保證了y1趨于r的同時，亦保證了y1和y2之間的同步趨勢,。9 v# `9 z2 c0 C
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樓主: 老鷹
發(fā)表于 2011-6-28 20:24:33
發(fā)表于 2011-6-28 20:52:31
