關(guān)于六自由度機(jī)器人的各種問題

lxg1980

學(xué)習(xí)了,。

931673326

學(xué)習(xí)了

機(jī)器人design

我說一下初選步驟：
1）根據(jù)該關(guān)節(jié)所需的加速時(shí)需要的最大扭矩（動態(tài)響應(yīng)）,，需要計(jì)算這個(gè)關(guān)節(jié)對應(yīng)的最大轉(zhuǎn)動慣量（需要簡化計(jì)算）,，大致羅列一下所選電機(jī)的廠家及技術(shù)型號,，初步確定一個(gè)響應(yīng)時(shí)間如0.05s,、0.1s（根據(jù)需要確定）等,，可以計(jì)算出該關(guān)節(jié)在要求的動態(tài)響應(yīng)時(shí)間內(nèi)加速到最大轉(zhuǎn)速所需要的扭矩T,；
& ~- K" q4 k7 j3 }5 Y7 h3 }! G8 @2）根據(jù)扭矩T，選電機(jī)（按扭矩Te）和減速器（按傳動比i）,，i×Te≥T,，一般加一個(gè)安全因數(shù)1.2到1.5;
0 K/ ~' v6 {, W" E. ]( g$ u$ o& |3）配選編碼器及剎車。
! Y% S! s2 p$ I. _4 s- y一般選配的電機(jī)肯定會大于設(shè)計(jì)要求,，如果大的太多可以更換小電機(jī),。

hxzh55

想學(xué)習(xí)設(shè)計(jì)機(jī)器人··不知道如何學(xué)起啊··

shugen567

這個(gè)可復(fù)雜了

螺旋槳

可以選擇帶有失電抱閘的伺服電機(jī)

wg_wangpen

謝謝前輩

F.x.w.

我在飛 發(fā)表于 2013-3-9 18:26
斷電狀態(tài)下靠電機(jī)內(nèi)部的電磁抱閘自鎖保持位姿不變，對于伺服電機(jī)和諧波減速器怎么選型可是一言難盡了,，你先 ...

6軸機(jī)器人的工作原理是什么啊  是不就6個(gè)電機(jī)驅(qū)動每個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動啊

link1948

學(xué)習(xí)了~

4947046

小浩00 發(fā)表于 2013-3-9 23:26
小弟初學(xué)機(jī)器人,，想問一下為什么編碼器要用絕對式的啊,？謝謝

編碼器分絕對式和增益式,， 簡單點(diǎn)說，絕對式就是對于某個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)值為恒值,，增益式是由當(dāng)前位置定義為0后相加,。
* j- p5 @+ B  N2 c. _6 e
5 ~$ {, @* s4 W' [手臂運(yùn)動需要對某些特殊點(diǎn)進(jìn)行定義,，增益式就設(shè)計(jì)上來說程序復(fù)雜太多。
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