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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 想設(shè)計一款六自由度機(jī)器人，現(xiàn)正在糾結(jié)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)形式,，采用哪種結(jié)構(gòu)好,？ [打印本頁]

作者: 淡云清風(fēng) 時間: 2013-7-31 23:05
標(biāo)題: 想設(shè)計一款六自由度機(jī)器人,，現(xiàn)正在糾結(jié)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)形式，采用哪種結(jié)構(gòu)好,？
想設(shè)計一款六自由度機(jī)器人,，現(xiàn)正在糾結(jié)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)形式，采用哪種結(jié)構(gòu)好,？高手給點建議�,。�,！
下面是常見的機(jī)種機(jī)械結(jié)構(gòu),，請大家說說各自的優(yōu)缺點？

補(bǔ)充內(nèi)容 (2013-11-12 20:48):
初步設(shè)計,，采用圖4的結(jié)構(gòu)啦,！

作者: 淡云清風(fēng) 時間: 2013-7-31 23:11
請大家說說采用上面哪種機(jī)械結(jié)構(gòu)好？1好還是2,、3,、4好？采用的這種結(jié)構(gòu)有什么好處,？可以從機(jī)械設(shè)計,、機(jī)械加工、裝配,、成本,、系列化等方面說說。

作者: kumufchun 時間: 2013-8-1 08:31
不搞點不同小心人家告你侵犯專利~

作者: 九霄龍吟 時間: 2013-8-1 09:44
學(xué)習(xí)了沒搞過機(jī)器人向大家學(xué)習(xí)

作者: 繁_花_落_盡__,。 時間: 2013-8-1 10:01
太難了,。。

機(jī)械要精通,，電路也要精通,，運動制卡，什么什么的一些列問題用現(xiàn)成的太貴了,。

本壇子有個大俠他自己設(shè)計一臺,，挺讓我五體投地的。全能人才

加油祝你成功!

作者: jx靜賢 時間: 2013-8-1 10:22
路過

作者: 631666375 時間: 2013-8-1 10:46
樓主這么強(qiáng)悍....控制方式已經(jīng)都搞定了,？

作者: anthony1989 時間: 2013-8-1 13:51
設(shè)計外形結(jié)構(gòu)不難,，精確控制三維換算已經(jīng)準(zhǔn)備好了？

作者: 星星吔哭了。 時間: 2013-8-1 13:58
不是靠一時的思考就能解決問題,，相信國外優(yōu)秀企業(yè)也是經(jīng)過一段時間的技術(shù)積累，解決一個又一個的問題才能達(dá)到現(xiàn)今的水平,。唯有腳踏實地,。

作者: daniel_seo 時間: 2013-8-1 14:36
這個好 ,慢慢發(fā)展智能機(jī)器,完全代替人了

作者: 桂花暗香 時間: 2013-8-1 15:59
設(shè)計！機(jī)器人,，機(jī)器人用來做什么,？玩玩那就隨你，搬運產(chǎn)品輕巧的,，還是重載的,，在哪里用等一系列條件后再來問這個話。你要設(shè)計汽車一樣拉貨的,？坐人的,，家庭型？還是抱長途的,？

作者: liuyong453 時間: 2013-8-1 18:03
看你負(fù)載了,，自重還是不要占太大的比例e

作者: 淡云清風(fēng) 時間: 2013-8-1 20:15
負(fù)載100Kg左右！設(shè)計后當(dāng)然是作為公司產(chǎn)品,，形成產(chǎn)業(yè),！

作者: 淡云清風(fēng) 時間: 2013-8-1 20:20
本帖最后由淡云清風(fēng) 于 2013-8-1 20:22 編輯

附件中是以上四種機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式比較，且僅代表個人觀點,！望高手出建議,！謝謝！

作者: 小行星 時間: 2013-8-1 23:26
學(xué)習(xí)

作者: 歐陽絕痕 時間: 2013-8-1 23:58
ABB的貌似外形比較好看

作者: 房頂 時間: 2013-8-2 11:24
只想問一句：你用誰家的減速機(jī),？

作者: shikeye 時間: 2013-8-2 11:48
向大家學(xué)習(xí)

作者: 咪嗪 時間: 2013-8-2 13:02

學(xué)習(xí)了機(jī)器人的制作,！向大家學(xué)習(xí)

作者: pexray 時間: 2013-8-2 20:51
6自由度的國內(nèi)能設(shè)計得不少，但都做不好

作者: 淡云清風(fēng) 時間: 2013-8-4 13:03
一,、目前大負(fù)載的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)大多數(shù)是如右圖示1：1,、2、3軸都是電機(jī)直接聯(lián)接RV減速機(jī),；4,、5、6軸電機(jī)放在3軸殼體上,，然后通過齒輪,、中空軸、減速機(jī)等傳遞到各軸的轉(zhuǎn)動,。
這種結(jié)構(gòu)主要有如下優(yōu)點：
1,、三個電機(jī)安裝在三軸殼體上，可以平衡機(jī)器人末端負(fù)載的一部分重量，有利于機(jī)器人本體的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計,，例在同等負(fù)載條件下,，2、3軸電機(jī)扭矩,、功率等可以選擇小一點的,；
2、三個電機(jī)安裝在三軸殼體上,，還可以解決機(jī)器人電纜穿纜難的問題,；
3、三個電機(jī)安裝在三軸殼體上,，便于機(jī)器人的模塊化設(shè)計,，有利于實現(xiàn)系列化：
例如1：若這三個電機(jī)都是130基座的，山洋電機(jī)有550瓦和1200瓦兩種規(guī)格,，這樣,，我們就可以只改變?nèi)齻€電機(jī)的功率，而不需要改變機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和任何尺寸,，就可以有兩種負(fù)載的機(jī)器人,；當(dāng)然也可以不改變電機(jī)的功率，只改變機(jī)器人小臂尺寸也可以得到不同負(fù)載的機(jī)器人,。這樣設(shè)計的好處是顯然易見的,；
缺點：
1、這種結(jié)構(gòu)設(shè)計,，使得4,、5、6軸的機(jī)械傳動變得較為復(fù)雜,，需要多達(dá)十對齒輪,，且有中空細(xì)長軸，機(jī)械加工和裝配變得較為困難,；

作者: 淡云清風(fēng) 時間: 2013-8-4 13:04
二,、第二種機(jī)器人結(jié)構(gòu)如右圖2：
5、6軸電機(jī)在小臂內(nèi)安裝,，然后通過同步帶傳遞到各軸轉(zhuǎn)動,。
這種結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點：
4、5,、6的機(jī)械傳動結(jié)構(gòu)較為簡單,，易于實現(xiàn)；
缺點：
1,、電纜穿線較難,；
2、電機(jī)放在小臂內(nèi)，增加了2,、3軸電機(jī)的扭矩與功率慣量等,；
3、不利于實現(xiàn)模塊化與系列化設(shè)計,；

三,、第三種機(jī)器人結(jié)構(gòu)如右圖3：4軸通過齒輪傳遞轉(zhuǎn)動，5軸電機(jī)在小臂內(nèi),，6軸電機(jī)直接與減速機(jī)聯(lián)接。
優(yōu)點：4,、5,、6軸機(jī)械傳動較為簡單；
缺點：
1,、電纜穿線困難,；
2、電機(jī)放在小臂內(nèi),，增加了2,、3、4軸電機(jī)的扭矩與功率慣量等,；
3,、不利于實現(xiàn)模塊化與系列化設(shè)計；

四,、第四種機(jī)器人結(jié)構(gòu)如右圖4：
3軸電機(jī)也在2軸轉(zhuǎn)殼上,，其它與第三種機(jī)械傳動相似。
優(yōu)點：
1,、4,、5、6軸機(jī)械傳動較為簡單,；
2,、運動速度快；
缺點：
1,、電纜穿線困難,；
2、電機(jī)放在小臂內(nèi),，增加了2,、3、4軸電機(jī)的扭矩與功率,；
3,、不利于實現(xiàn)模塊化與系列化設(shè)計；
4、運動范圍空間減�,�,；

作者: 淡云清風(fēng) 時間: 2013-8-4 13:07
以上一、二,、三,、四對應(yīng)1樓的1234圖片，請大家看看,，還各有什么優(yōu)點和缺點,？

作者: liuzhongkai123 時間: 2013-8-6 08:25
坐等學(xué)習(xí)了機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計最感興趣但貌似最沒有可變的可能性的一個點

作者: 0408212031 時間: 2013-8-6 11:44
支持，希望早點作出新品,，讓大家參觀參觀

作者: zoushaoping 時間: 2013-8-6 15:12
學(xué)習(xí)了,，對機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計最感興趣

作者: 曉VS昌 時間: 2013-8-7 16:29
我喜歡圖一的結(jié)構(gòu)

作者: 把握幸福 時間: 2013-8-9 10:40
看起來挺漂亮的。

作者: 惜你若命 時間: 2013-8-9 15:44
學(xué)習(xí)了這東東要多學(xué)技術(shù)才行

作者: AaronXie 時間: 2013-8-11 10:02
一個在德國機(jī)械手公司的同學(xué)說,，國內(nèi)目前只能做的4自由度,。6自動度不是機(jī)械設(shè)計的問題，是控制,。

作者: 星星吔哭了,。 時間: 2013-8-27 13:30
路過

作者: zhuhuide 時間: 2013-10-11 23:22
樓主能人啊

作者: 人工智能哦 時間: 2013-10-25 13:56
只能暫時用現(xiàn)成的吧，

作者: 真情永存 時間: 2013-10-25 15:09
:handshake機(jī)械方面倒是不難,，好像控制系統(tǒng)比較復(fù)雜.

作者: zhuhuide 時間: 2013-10-25 15:50
任何一種能設(shè)計出來都不錯

作者: david-t 時間: 2013-10-29 16:03
關(guān)鍵你的考慮哪種結(jié)構(gòu)設(shè)計出來了好加工,，好組裝，還和別人的不大一樣,，這樣就達(dá)到初步設(shè)計的目的了

作者: 紅仔008 時間: 2015-4-2 16:04
路過,，看看，我最近也在學(xué)機(jī)械手這部分

作者: xx945 時間: 2015-4-2 16:32
這個問題心急不來啊

作者: 周振武 時間: 2015-4-6 20:00
我也在學(xué)習(xí)這個有什么好的資料沒有我也糾結(jié)關(guān)節(jié)電機(jī)怎么放

作者: panan0514 時間: 2015-4-29 17:03
結(jié)構(gòu)不是重點,，,，控制系統(tǒng)誰來整？結(jié)構(gòu)要看功能啊,，什么功能設(shè)計什么樣的機(jī)械手,，，不能說要想設(shè)計什么樣的就設(shè)計什么樣的,，根據(jù)需求來

作者: 赤發(fā)鬼李逵 時間: 2015-6-2 17:13
滿足需要的結(jié)構(gòu)就是好結(jié)構(gòu)

作者: lnxianzhi 時間: 2015-9-26 23:07
滿足需要的結(jié)構(gòu)就是好結(jié)構(gòu)

作者: 周秀山 時間: 2016-7-5 15:43
正在學(xué)習(xí),，好難呀，看高手解說

作者: tjhongtian 時間: 2016-7-6 10:54
樓主很有想法,，加油

作者: xinxuan88888 時間: 2016-7-6 11:52

房頂發(fā)表于 2013-8-2 11:24
. G+ h) W, d6 w0 o只想問一句：你用誰家的減速機(jī),？

減速器哪家的，電機(jī)是哪家的,，控制系統(tǒng)是哪家的,，軟件是哪家的,，

我也想知道。

作者: SaviorGD 時間: 2016-7-6 19:02
支持樓樓

作者: 螞蟻機(jī)械 時間: 2016-7-7 10:38
厲害厲害

歡迎光臨機(jī)械社區(qū) (http://giwivy.com.cn/)