并聯(lián)機器人，求助

星星吔哭了,。

   如題，在咱們論壇里大多都是關于六軸工業(yè)機器人的討論和資料,，為什么關于并聯(lián)機器人的資料很少呢,？   小弟今年剛畢業(yè)，畢業(yè)設計的課題是4軸的Delta并聯(lián)機器人,，雖然現(xiàn)在工作的內(nèi)容不是機器人,，但是當時做機械結(jié)構(gòu)的時候還是有很多疑惑，比如球形鉸鏈和萬向節(jié)的結(jié)構(gòu),，希望有經(jīng)驗的前輩分享一些經(jīng)驗或者一些資料,，大家交流交流，畢竟并聯(lián)機器人的應用非常廣,，前景也很樂觀。
   
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zhuhuide

可以上一些生產(chǎn)這方面機器人的公司網(wǎng)站找找

天若

這個怎么說哪,，蜘蛛手在機器人里算是比較簡單啦,，你看看視頻和照片好了。了解里面的重要部件減速機和滾軸花鍵

ww112358134711

DELTA機器人機構(gòu)是很簡單，這個是從理論來說的,，但是從設計制作來說的話,，那可是相當困難的事。網(wǎng)上的視頻跟照片也只看到一個外表,，DELTA機器人的生產(chǎn)是很多很細節(jié),，很復雜的東西的。不然DELTA機器人的市場也不會被國外幾家占領咯,，國內(nèi)做的很多,，做得好的太少了。本人就參與研發(fā)了一款非常好的DELTA機器人,，像樓主說的萬向節(jié)跟球鉸就是其中非常麻煩的兩個部件,。而且與DELTA機器人搭配的視覺也是非常復雜的東西，沒有視覺,，DELTA就是廢鐵,，要做好視覺，那又是非常復雜的,。

link1948

看似簡單,實際締結(jié)構(gòu)設計卻是困難點居多

星星吔哭了。

ww112358134711 發(fā)表于 2013-10-30 15:17
DELTA機器人機構(gòu)是很簡單,，這個是從理論來說的，但是從設計制作來說的話,，那可是相當困難的事,。網(wǎng)上的視頻跟 ...

    前輩你好，請問前輩研發(fā)的那款的是6自由度的嗎,？ 我比較疑惑的就是6自由度最后手腕的傳動方式,，像法蘭克的，電機有的安裝在上面的base,，有的安裝在3個平行四邊形上,，都是要利用萬向節(jié)或者球鉸來傳遞動力的最末端，但是末端平臺的尺寸有限,，不知道如何放置這些萬向節(jié)或者球鉸,，這是我自己的理解。,。  
3 |  e  U) P3 ]* ]" w. ]6 W  k    如果方便的話,，前輩可以分享一下相關的文獻或者資料嗎？（當然不是前輩研發(fā)的那款delta的資料,，而是類似前輩在研發(fā)過程中的參考資料）,。

ww112358134711

星星吔哭了,。 發(fā)表于 2013-11-1 14:42
前輩你好，請問前輩研發(fā)的那款的是6自由度的嗎,？ 我比較疑惑的就是6自由度最后手腕的傳動方式,，像法蘭 ...

法那科的六軸混聯(lián)機器人有兩種，一種是小型的,，電機驅(qū)動在BASE上,，一種是大型的，電機是架在從動桿上,，末端的結(jié)構(gòu)是一樣的,，對于末端的細節(jié)我不太清楚，但是肯定是用傘齒輪傳動,，你可以去找找串聯(lián)的六軸噴涂機器人末端的三個軸就是類似那種形式,。學習一下他們設計理論可以，但是如果說要仿他的結(jié)構(gòu)的話我個人認為做不好,，第一,，法那科所有的這個傘齒輪肯定是定制的，你在國內(nèi)要去定制不大可能,，除非財大氣粗,，打汽車廠商定制，第二,，電機架在從動桿這種設計很困難,，電機那么重，機器人高速時從動桿要怎么才能扛得住,，還有電機輸出軸怎樣保持平行等等都是很困難的,。所以目前國內(nèi)還沒有看到六軸DELTA出現(xiàn)。
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