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說明:機(jī)器上裝了個四軸,,尾座,,及連接兩者的連接板,。在連接板上有一個能轉(zhuǎn)動0度和90度的旋轉(zhuǎn)氣缸,。四軸為A軸,,旋轉(zhuǎn)氣缸為C軸。% T- z4 [& x9 ]; ~: D) T
O7015;/ `# A$ S W! ~, K' O: t# j
G91G28Z0.;8 n K1 R4 h8 c" Y% c2 _
G40G80G49G69;: a V3 `6 H6 E: H' ~
M06T21;
0 E' [+ B" ]6 `, r" w4 JM19;(準(zhǔn)確定位)) o: u9 F3 Z$ X; H
M17;(探針打開)
: g$ E- ^; T! C6 dM81;(C軸松開)
9 y# x2 i+ e, ?" t8 eM72;(四軸松開)
! U+ V& y. I0 W- ~7 t Z& V0 ?/ AG90 G0 G54.1 P10 A20. M82;(M82為C軸旋轉(zhuǎn)至90度)
$ Z5 |7 R* P! Y" h; j5 y$ tM71;(四軸鎖緊)
+ ` k# N2 L! fM80;(C軸鎖緊)6 P b" a; \1 H9 u4 C
#7441=#580-[#581-#7182];% e) m+ B! x) e2 R
#7442=#581-[#580-#7181];
4 I' T7 ]" u) u! A, V#7443=#7183;
* ~0 Q* H, Z" Q1 L2 AG65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0.;(意思是坐標(biāo)g54.1P23旋轉(zhuǎn)20度,后得到的新坐標(biāo)為G54.1P25)" P8 E9 `7 N' N4 C: r' {/ B. ^
G00 G90 G54.1 P26 Y-54.1;
* ~- i# q8 ]& K, LG00 G90 G54.1 P26 X-18.75;* P# a6 I( W& \1 b& h/ S( k8 T
...... }3 z' h1 h$ V2 E9 T
......
8 s" h5 i% H0 f. oM30;
: F( K- h! M# |
$ R9 [( x# _8 o6 z* B6 ?O7200;
3 h& x- m7 P7 h( _1 \$ IG5.1 Q0;8 l9 v2 O) |! b# N' v
IF[#2EQ2]GOTO200;1 u# j" x9 k; n- O/ A/ @' P
N200;- E/ H4 v% O) H& }" |- e
#8=#580;(C軸旋轉(zhuǎn)中心X)( E: \: f: ~8 C1 q5 L" n3 D
#9=#581;(C軸旋轉(zhuǎn)中心Y)
) D* Q4 [ w/ M; Q+ Q$ s#10=#582;(A軸旋轉(zhuǎn)中心Y)3 Y0 x/ n0 g& F% j" Z4 b3 b" X6 p F
#11=#583;(A軸旋轉(zhuǎn)中心Z)
, M9 E" j1 c' \2 f9 f1 O0 u! I" yGOTO300;
- r7 i7 j4 F/ s$ T7 f' J0 Q; hN300;# h; ~0 o7 q) n( u9 m
#12=#0;(THERMAL X)7 ~ Y0 ~6 q5 u E6 h
#13=#0;(THERMAL Y); U& H% M1 A' |& ?3 {, }
#14=#600;(THERMAL Z)(#600是Z 向探針的溫度 補(bǔ)償值,,這個由探針確定,,一般在0.01以內(nèi)在本程式中為已知的)
0 Y: R/ x! z. w0 Q U8 GIF[#19NE#23]GOTO1;3 ^; M: B- y7 v+ ]; m- Z( s
#3000=91;
5 H. w" n9 i' h: e+ S2 cN1;6 M- M {5 g- F# S+ V ~" e) s
IF[#19GT100]GOTO2;
: s3 Y8 A4 n- {- HN2;5 A1 @ B4 \3 d
#19=#19-101;
9 e& {4 d& D: ~: l: D. `0 k#100=#19*20;- ] z3 K: z. s. ?! k# }; s
#101=[#[7001+#100]+#24]-#8;(X DISTANCE FROM ROT X)
( E. d- o, z8 `0 q# t; V#102=[#[7002+#100]+#25]-#9;(Y DISTANCE FROM ROT Y)( S' X9 e0 i7 v2 E4 m4 `" D, L9 t B
#108=[#[7003+#100]+#26]-#11;(Z DISTANCE FROM ROT Z)
/ z f; Q1 y" `1 e6 S: LN3;) G! W) z: ^- M" Y) A9 |
#101=#101-#12;
3 J& _: F& G5 r3 j! R#102=#102-#13;9 u& Y$ h. q, Z* ^) }4 u
#108=#108-#14;
. ^+ ?( H1 c0 {/ i6 s% u#103=ATAN[#102/#101]/[1];+ O6 ^: @# @0 _0 c7 g! B
#104=#102/SIN[#103]! \* \5 x, Y) m! F, I4 s2 [( o, \" R
#105=#103+#3;(NEW C ANGLE)& I2 l! N7 O* u2 A. B9 _6 v
#106=COS[#105]*#104;(NEW X)4 `7 f- h' w( K" _
#107=SIN[#105]*#104;(NEW Y)
+ d# z4 Y, F/ K) s2 m% p. X#120=#107+[#9-#10];3 k2 u1 q$ | f2 C+ d
#109=ATAN[#108/#120]/[1];
' M8 h3 j# y# ]4 z0 ^" e#110=#108/SIN[#109];(RADIUS)! C% t; y) N- X( n# C' r. y
#111=#109+#1;(NEW A ANGLE)5 c" x4 `/ y; N! d; ^ x E$ z9 X1 F
#112=COS[#111]*#110;(NEW Y)- z5 w8 y4 c9 K/ R" u" `+ k" J( t" e
#113=SIN[#111]*#110;(NEW Z)
& Y) ?/ L. U7 W) F#114=#8+#106+#12;(X WCS POSSITION)* R5 g4 i4 ]& D1 y: m
#115=#10+#112+#13;(Y WCS POSSITION)* @# D$ q. ]5 d; R+ C4 C: R% h
#116=#11+#113+#14;(Z WCS POSSITION)
; Z" ^9 R3 m! X9 p2 e+ n1 V; M7 R#117=#0;
3 h3 }1 J$ e5 d1 X* B#118=#0.;
$ K% n: v0 B5 }! l& z#119=#0.;) q0 z* M5 N4 D
IF[#20EQ#0]GOTO60
' _' X- |9 g' t; D; RN60;, F y2 _5 `- L. ~% P, ]6 S! @
IF[#23EQ#0]GOTO20;
5 a6 C a! ]* ^( h7 m6 s0 D; iIF[#23GT100]GOTO10;
, T/ l" h& y5 }" c! m! qN10;
9 P5 Z9 f; r& o" d#23=#23-101;
E7 j0 d4 v9 l9 c3 |% k$ c#100=#23*20;2 ]' e# f% ]& T/ O
#[7001+#100]=#114+#117
+ {8 V, Q. m% g9 Z! M7 Y#[7002+#100]=#115+#118
; e3 `; k' w _/ ?' {" J#[7003+#100]=#116+#119
* f! G# w/ X8 j. F- x/ L6 z" mN20;" g8 y) ^! J, n
M99;
! V7 H5 V6 T N7 R# I n* y& V哪位大俠能看出紅色標(biāo)記處的數(shù)學(xué)原理?8 f1 x9 I- J+ f% |# H- ]
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