TRIO控制器控制問題探討,，能幫助完成者定重謝,！

24K純帥2

各位大俠,，能幫我解決一下這個問題嗎,？
1，一臺4軸直角坐標機器人,，通過示教器示教得到空間中A,，B，C , D.點.
% Q+ M3 G6 M' B3 k* W, O控制要求如下：直角坐標機器人按照A,B,C,D順序對示教點進行再現(xiàn),。
4 o7 m% O* r' N! Y" q5 l本人寫了二套程序效果不是很理想,，想請各位指點指點!                          
2 \% j" _7 B# }    mode:
% D6 J6 P1 h+ \6 N& y2 JIF READ_OP(202)=1 THEN
* U+ R6 M% Y% l3 K  D    BASE(2,1,0,3)
    MERGE AXIS(2)=ON
: U2 b9 K) s& K. s1 ?. G2 Y    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A點坐標
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B點坐標
   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C點坐標
& q8 C( Y6 s6 }0 _: w2 w   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D點坐標
! @6 G  U0 f2 B9 M, w, RMERGE AXIS(2)=OFF
ENDIF
3 P( ~4 [" h0 x/ gGOTO mode
此程序在運行過程中的抖動,，本人想是不是電機的旋轉方向改變后引起的
5 }0 N, W  O" r0 z; s0 B電機抖動         
    mode1:
IF READ_OP(202)=1 THEN
    BASE(2,1,0,3)
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A點坐標
    WAIT IDLE
$ w* L. p0 n, h5 z! k    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B點坐標
     WAIT IDLE
7 `! @7 y, y3 j+ a( z   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C點坐標
. F6 w) a  W. {; x, Z' E! ?% Y    WAIT IDLE
   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D點坐標
     WAIT IDLE
ENDIF
GOTO mode 1
此程序在運行過程中不抖動，但運行不平滑 ,。想請各位指點指點!
! c2 V7 v' x3 D' A問題能得到解決,，本人定有重謝 ,！聯(lián)系電話：13782704927,，楊   

桂花暗香

從甲地到已地直線過去，指的是距離,，但是過去有講究,，也就是以什么姿態(tài)，就是以單一速度,？還是變速度,，變速度講究加速度，再講究還有躍度,。這里的幾個度不能有突變,，這樣動作就不像機械人了。

99999

謝不必了,，短期解決方法是每個機械運動配平衡,，根本解決方法是換驅動。