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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 這是一個(gè)50KG 機(jī)器人的參數(shù),，請(qǐng)教怎么算運(yùn)動(dòng)范圍,。就是能夠到達(dá)的工作范圍。謝謝... [打印本頁(yè)]
作者: 18826601977    時(shí)間: 2014-7-27 15:47
標(biāo)題: 這是一個(gè)50KG 機(jī)器人的參數(shù),，請(qǐng)教怎么算運(yùn)動(dòng)范圍,。就是能夠到達(dá)的工作范圍。謝謝...
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作者: 葉落滿空山    時(shí)間: 2014-7-27 16:01
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作者: 18826601977    時(shí)間: 2014-7-27 16:17
葉落滿空山 發(fā)表于 2014-7-27 16:01 : B% i2 I: |5 a5 v
做個(gè)運(yùn)動(dòng)仿真，跟一下部件就能有工作范圍了
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如果只是單純的手工計(jì)算，有方法嗎,？笛卡爾坐標(biāo)三角函數(shù)什么，是這些計(jì)算方式嗎,？# A1 j8 u) s! P( |( x! R, Z8 J
作者: 祥云飛魚    時(shí)間: 2014-7-27 17:44
樓主 大學(xué)在讀,？還是研究生 剛上？ 沒(méi)玩過(guò)機(jī)器人   還是看看基礎(chǔ)的東西吧,。2 C" I6 b2 p  G
我告訴負(fù)你的參數(shù)50KG 已經(jīng)沒(méi)戲了 貼圖的 結(jié)構(gòu)不合適
作者: 火神云色    時(shí)間: 2014-7-27 17:49
作者: RS_步行者    時(shí)間: 2014-7-27 18:29
單從圖上看,，除去腕部以上的關(guān)節(jié)，你這個(gè)應(yīng)該是平面內(nèi)的二自由度的機(jī)械臂吧,。如果不考慮機(jī)械結(jié)構(gòu)上的限制,，那么機(jī)械臂腕部關(guān)節(jié)的活動(dòng)范圍應(yīng)該是一個(gè)最小半徑為1020-800，最大半徑為1020+800的平面圓環(huán),。實(shí)際考慮活動(dòng)空間,，還要考慮機(jī)械結(jié)構(gòu)上的限制，例如第二個(gè)關(guān)節(jié)不能達(dá)到360度的活動(dòng)范圍,。
作者: 18826601977    時(shí)間: 2014-7-27 20:10
祥云飛魚 發(fā)表于 2014-7-27 17:44
( A* q; b1 s2 a) Y6 I3 X0 M: k樓主 大學(xué)在讀,？還是研究生 剛上？ 沒(méi)玩過(guò)機(jī)器人   還是看看基礎(chǔ)的東西吧,。
- g" n( e' ?- p/ L! ^- u' P3 n我告訴負(fù)你的參數(shù) ...
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高人什么意思，請(qǐng)明示,。我也是剛接觸工業(yè)機(jī)器人,。謝謝指點(diǎn)。
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作者: 18826601977    時(shí)間: 2014-7-27 20:12
RS_步行者 發(fā)表于 2014-7-27 18:29
/ ~" b; P( |1 Z8 W# z單從圖上看,，除去腕部以上的關(guān)節(jié),，你這個(gè)應(yīng)該是平面內(nèi)的二自由度的機(jī)械臂吧。如果不考慮機(jī)械結(jié)構(gòu)上的限制,， ...

" m0 |) a9 g3 r  ^9 u你好,，我這個(gè)是六自由度的機(jī)器人，是用平面圖表示出來(lái)的,，可能不太明確,。能講解一下你得計(jì)算方法嗎？    萬(wàn)謝,！  或者這類知識(shí)在哪里可以學(xué)習(xí)到,。
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作者: 18826601977    時(shí)間: 2014-7-27 20:15
祥云飛魚 發(fā)表于 2014-7-27 17:44 " m# A4 g; m& M
樓主 大學(xué)在讀？還是研究生 剛上,？ 沒(méi)玩過(guò)機(jī)器人   還是看看基礎(chǔ)的東西吧,。
, c8 b$ x/ M& }我告訴負(fù)你的參數(shù) ...

) `& o, b0 J' N, O3 i( `6 l+ `5 {高人  特請(qǐng)教如果想看這類計(jì)算的知識(shí)的話,，在哪里可以看，可以學(xué)到,。請(qǐng)指點(diǎn),！8 U. R& v4 _  V* {# L) c  P  Y$ G: W- ^  ]
作者: RS_步行者    時(shí)間: 2014-7-27 22:20
18826601977 發(fā)表于 2014-7-27 20:12
+ J' u4 R' q1 V! t; J& t8 O你好，我這個(gè)是六自由度的機(jī)器人,，是用平面圖表示出來(lái)的,，可能不太明確。能講解一下你得計(jì)算方法嗎,？     ...
& Z, e+ l8 K' V- n; I' I: v$ A0 d; }
一般在計(jì)算機(jī)器人的工作空間的時(shí)候,，腕部以上的關(guān)節(jié)是不計(jì)入計(jì)算的。你可以參考《機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論》((美)John J.Craig 著 貟超 譯)的第3章3.6驅(qū)動(dòng)器空間,、關(guān)節(jié)空間,、笛卡爾空間和第4章4.3當(dāng)n<6時(shí)操作臂子空間的描述。要深入了解可能要看看其中運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)部分,。我也是剛好最近剛剛看完這些而已,，可能沒(méi)辦法給你太好的建議。個(gè)人見解：如果除去腕部關(guān)節(jié),，你的機(jī)械臂是平面內(nèi)的話按照我之前的回復(fù)就可以計(jì)算了,。如果是空間上的，就會(huì)比較麻煩,。需要你對(duì)這本書的運(yùn)動(dòng)學(xué)部分有一定了解,，以及應(yīng)用軟件計(jì)算。
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作者: RS_步行者    時(shí)間: 2014-7-27 22:21
18826601977 發(fā)表于 2014-7-27 20:12
5 d3 m# s2 |; h7 l) N- N! w- p) Y7 B你好,，我這個(gè)是六自由度的機(jī)器人,，是用平面圖表示出來(lái)的，可能不太明確,。能講解一下你得計(jì)算方法嗎,？     ...

0 K# z& W% J2 X/ _" m; {/ y* J) H那本書在網(wǎng)上可以下載到電子版，如果沒(méi)有找到,，可以找我要8 X* W; Y1 E( @5 \9 `
作者: 18826601977    時(shí)間: 2014-7-28 18:21
RS_步行者 發(fā)表于 2014-7-27 22:20 : E% Y3 s0 T6 ?" q2 w
一般在計(jì)算機(jī)器人的工作空間的時(shí)候,，腕部以上的關(guān)節(jié)是不計(jì)入計(jì)算的。你可以參考《機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論》((美)J ...

4 l1 F1 u7 R  @) g+ Y5 Y謝謝   我先去找一下,，感謝你得幫助, [' m& a% m# X' Y) g

9 [/ x9 E7 e7 o: Y$ h9 \  Y9 D
- H% |. H0 y. d1 Y
作者: ☆西北光☆    時(shí)間: 2014-7-30 22:22
這個(gè)要搞懂機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)哦,，哎呀，一看行列式,，矩陣就頭大,！
作者: 機(jī)器人小白2014    時(shí)間: 2014-8-11 20:27
機(jī)器人工作范圍指的是腕關(guān)節(jié)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)范圍，我都是在SolidWorks里面草圖畫的。
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1,4,5,6軸運(yùn)動(dòng)范圍不考慮,，只考慮2軸與3軸+ l9 Y1 n( j) ~& r( K
4 c6 c# {' c" ^3 h) M
你就想象這兩個(gè)軸極限組合情況下,，畫圓就行了4 l/ v3 _  D- [) k# i( N

* I! y" S$ @1 c5 U' n想給你發(fā)個(gè)我之前畫的KUKA KR16ARC的運(yùn)動(dòng)范圍圖，結(jié)果不曉得如何貼圖
作者: 18826601977    時(shí)間: 2014-8-12 11:49
后來(lái)我也是用這種方法來(lái)畫的,，不過(guò)是用CAD的
作者: 藍(lán)zuzu    時(shí)間: 2015-1-19 23:43
打醬油
作者: boy-shl    時(shí)間: 2015-1-20 10:43
就是畫圓啊 ,，很簡(jiǎn)單的，不難,，自己琢磨下,，不需要設(shè)計(jì)計(jì)算的！
作者: hanchao166    時(shí)間: 2015-1-21 17:08
不錯(cuò)不錯(cuò)# Q6 ~$ M# F+ a2 v3 B/ V
作者: 赤發(fā)鬼李逵    時(shí)間: 2015-6-5 16:50
這個(gè)是技術(shù)要求嗎,？
作者: bitter007    時(shí)間: 2015-9-6 13:51
我也在算這個(gè),，不過(guò)直接兩個(gè)極限位置相加的話還是不太對(duì)，總跟其他廠家給出的參數(shù)計(jì)算差那么一點(diǎn)....
作者: 吼o吼    時(shí)間: 2015-9-24 15:47
也在學(xué)習(xí)這部分,，先從齊次變換矩陣復(fù)習(xí)起
作者: lnxianzhi    時(shí)間: 2015-9-24 16:25
這是要命的計(jì)算啊,，矩陣看著就頭痛了
作者: xutiantian    時(shí)間: 2016-4-12 11:24
找供應(yīng)商要
作者: 大峰Q    時(shí)間: 2016-4-12 12:36
萊學(xué)習(xí)
作者: xjs9912    時(shí)間: 2016-4-12 21:58
是啊，我看到書上那些計(jì)算我就頭大,，看不下去,。
作者: save1a    時(shí)間: 2016-4-13 23:10
第二個(gè)關(guān)節(jié)不能達(dá)到360度的活動(dòng)范圍



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