零件的自動整理,，請大家?guī)臀页鰝�主意

park.huang

各位好，目前我們有個項目,，基本的要求就是完成如圖所示的零件的自動整理工作,。

擺放的基本要求如下：以圖1中靠近紅線的那個面為底面，放在一塊陶瓷板上（如圖3）,。兩兩之間的間距不大于2mm,，且間距越小越好（目前還沒有明確是否可以完全貼緊）。

8 b0 j& b! Z; a0 v" p0 y& d+ O物料的來料狀態(tài)為：散料,，可以安排人工將物料散亂平鋪在盤子里面�,；蚱渌�比較簡易的操作由人工參與,。

. [5 n3 r! Q6 F6 d1 q2 t我們目前的方案簡述如下：通過視覺，識別盤子里面的物料,，引導(dǎo)四軸SCARA機械臂抓取,，把零件放在一個弧形溜槽內(nèi)（見圖4），通過溜槽將零件立起來,。其中的其它細(xì)節(jié)就不贅述了,。

現(xiàn)在的問題是：按當(dāng)前的方案，我們評估下來的瓶頸在機械手移裁這一塊,，我們期待的目標(biāo)是0.5s/pcs,，但按目前這種方案必然會超過1s最快估計也接近一秒了，因此在這里希望高手給個高速方案,。謝謝,。

6 `# Z( q; G+ e# X補充一下：
1、零件的外形尺寸為6.5*5.6*2.8（單位：mm）,；
2,、方案不局限的視覺識別+機器人抓取方案；
) s3 F% a, _/ [2 a& w3,、暫時排除震動上料方案,，零件比較脆，受不起那個折騰,；
4,、暫不考慮方案成本，總之一個要求：速度越快越好,！
5,、單個陶瓷片上擺放數(shù)量約為360件，大約是12*38>360,，因為其中需要留出一些空隙,，來放墊塊,；

! A2 K3 t1 f/ [  T% |0 [補充內(nèi)容 (2015-4-27 21:37):
. k& |9 h, m) T$ |今天將少量的物料（150件）放到震動盤里面循環(huán)了一個半小時，明天送到質(zhì)檢部門去檢驗,。目測,，兇多吉少。（棱角碰傷的情況暫不明顯,，但外觀受到較大影響,，不知明天質(zhì)檢部門是否能通過）

/ d- D9 U( d0 Z: U* m3 S4 n& _/ J補充內(nèi)容 (2015-4-28 21:55):
被震動盤震過的零件，3件有問題,，其中兩件開裂,，一件缺口。另外,，項目經(jīng)理還提出來,，在將物料往震盤里傾倒的時候，也有導(dǎo)致零件碰傷,、缺口的風(fēng)險,，估計這種方案黃了。
7 B2 F6 J, S' B" g5 V0 e
* E9 s8 x4 s, [5 a補充內(nèi)容 (2015-4-28 21:56):
8 ^- Q) X! m$ K7 z  ?只能等待機械手帶多頭的實驗數(shù)據(jù),，拿此數(shù)據(jù)強迫生產(chǎn)部接受現(xiàn)實了,。

補充內(nèi)容 (2015-4-29 22:00):
目前，評估下來,，此項目相比人工,，在效率上優(yōu)勢不明顯，暫時擱置,，從事另一個項目,，將人工12s的CT，縮短為設(shè)備的1.5s的CT,。如果此項目再啟動,，再向大家匯報最新狀況。

huhaofei

不固定，排好了也會跑位呀,？還是你有其它工序沒說,？

park.huang

huhaofei 發(fā)表于 2015-4-25 20:53
) `' f; g; A7 E7 V: @6 ]$ S+ @不固定，排好了也會跑位呀,？還是你有其它工序沒說,？

' ^$ y; w  A2 K不知道您指的跑位是指什么,？

點滴積累

振動盤是否可行？

park.huang

點滴積累 發(fā)表于 2015-4-25 21:20
振動盤是否可行,？

8 C* }. n9 L- M3 N' @根據(jù)經(jīng)驗,，我們將之否掉了，但依然在準(zhǔn)備做一下試驗,，抱一絲希望驗證一下,。
' \' w% m! T6 E# V1 h$ W3 M

RaynorJoel

摘自"實用機構(gòu)與裝置圖冊"
) K* O4 z- s$ T! \3 n搞機構(gòu)的推薦看看這個...
  q  X# Z. G$ ^9 F/ O5 c+ y# h
. X1 [# }6 J; _
. P0 U/ ?" {3 i& J# @% m; O' G0 o! W

park.huang

RaynorJoel 發(fā)表于 2015-4-25 22:05
- g# l9 W" o  f) d, _; N摘自"實用機構(gòu)與裝置圖冊"
8 N4 m3 Y& D+ ?# p搞機構(gòu)的推薦看看這個...

. R; E7 e, X, A+ X" G4 K9 \- y嗯,，多謝，現(xiàn)在的主要問題不是如何整理物料,，而是如何快速供給物料,。如果能快速供給物料，應(yīng)該是可以考慮你提供的這種整理物料的方法,。

Cavalier_Ricky

這種話題，放到軟件討論區(qū)里,，是不想讓太多的人看見,？應(yīng)該放到“簡單求助”或“機械設(shè)計”板塊吧。,。,。

求助的人自己這么不細(xì)心。,。,。

park.huang

Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2015-4-26 12:56
, L0 {9 R4 W4 N# Q" o/ o這種話題，放到軟件討論區(qū)里,，是不想讓太多的人看見,？應(yīng)該放到“簡單求助”或“機械設(shè)計”板塊吧。,。,。
, Q. X3 \& K+ Y6 ^' Z
...

# b* [6 u  [9 v4 _' @2 {% ]5 A哦，多謝提醒,，下次注意,。

Cavalier_Ricky

凹槽的兩側(cè)寬面是一樣的嗎?就是B向的兩面,。