交流伺服控制系統(tǒng)［求助］

robot2006

 

如今要實(shí)現(xiàn)一個(gè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)，要求速度控制和位置控制（很慢且旋轉(zhuǎn)３６０度）主要是用在焊接變位器上的．為此材料選擇受到限制,，選Ａ３

．重量就暫時(shí)沒減下來．

& R' T: R5 c& r( ?3 l$ m5 O: I

最開始由于自己大意導(dǎo)致我選擇用單片機(jī)控制．后來看不可以�,。�

具體機(jī)構(gòu)：重量為６００千克　　形狀為１４００Ｘ９００的矩形按中心旋轉(zhuǎn)３６０度．

我的設(shè)計(jì)步驟：

" R2 l" B; l# e8 O

１***********************************/

對(duì)于此我用的公式如下：

' d: W, e+ d" w3 Z

　　Ｍ＝ＩＢ（Ｉ為轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,，Ｂ為角加速度）

B0 J/ O* Z( H5 f

　　�,。停剑梗担担埃�Ｐ／Ｎ（Ｐ為功率，Ｎ為轉(zhuǎn)速）

計(jì)算出Ｐ．其中阻力矩忽略不計(jì)．

　　然后再選擇控制方式．

不知道是對(duì)還是錯(cuò),？望大家給以指正．

( ~2 h: D- ?. K

２***********************************/

對(duì)于控制這個(gè)大功率的電機(jī),，我了解到采用的是ＤＳＰ進(jìn)行控制

; ^6 z. W" p+ d. x3 d+ v

ＰＬＣ等．當(dāng)時(shí)有人就說用單片機(jī)，可單片機(jī)的話一般是控制弱電啊,，

就算可以也要用一個(gè)轉(zhuǎn)換模塊吧．我現(xiàn)在都不知道這個(gè)系統(tǒng)（對(duì)我來說是空白）該如何

4 W0 f! L; K. j6 G3 x( ]

才是一個(gè)比較理想的完成動(dòng)作．

7 C2 K" {! {/ ^. R8 B; ?

************************************

望各位大俠給個(gè)建議．謝謝,！

3 C% j E. o7 d! \& X

有做這方面的朋友可以交流下！

+ x: R4 H% v1 h/ K

 

隨風(fēng)而去

昨天去圖書館,，剛剛拍了關(guān)于伺服設(shè)計(jì)的資料回來,，不過現(xiàn)在還沒有整理。因?yàn)橄缕诘馁N子是關(guān)于通訊方面的~~~
, G: s# Y4 O" c% Q$ |0 I0 R/ p' w
所以關(guān)于伺服設(shè)計(jì)的圖貼肯定會(huì)在介紹完通訊方面的貼子后才會(huì)介紹~~~

% G, v$ @3 l, x/ R唔~~~

看來只能先等高手們解圍支招了~~~

8 A, o- z7 ]9 U- a& i) c$ Y. N

隨風(fēng)而去

先幫你置頂一周以引起高手們的關(guān)注吧~~~

robot2006

謝謝隨風(fēng)而去大俠,！
: A* B- d. u& P' |　
* Y: i. I' P9 K/ V6 B6 s8 q# |0 c今天又去看了看相關(guān)資料,，算出來電機(jī)功率為０.３６ＫＷ左右
采用直流電機(jī)，控制用兩個(gè)單片機(jī),，一個(gè)負(fù)責(zé)通信連接焊接機(jī)器人
一個(gè)作為閉環(huán)控制工件位置（焊接軌跡）．其具體的模塊我還在摸索
( N1 N1 V8 i2 \,，學(xué)機(jī)的一下子拿到這電方面的細(xì)微之處，真是感覺像個(gè)小孩子一樣
) C( R; r0 ]- Z．什么都不知道了．
　　

隨風(fēng)而去

采用直流電機(jī),，控制用兩個(gè)單片機(jī),，一個(gè)負(fù)責(zé)通信連接焊接機(jī)器人
一個(gè)作為閉環(huán)控制工件位置（焊接軌跡）
/ R- l  Y* N' K" o, o/ J( Y& y; O# ~& ^
建議你看看

第三篇_直流電機(jī)的開環(huán)控制（單片機(jī)）[五一加刊]

第四篇_直流電機(jī)的閉環(huán)控制（單片機(jī)）[五一圖貼加刊]
# u" V3 y& v, o5 m7 F9 w- _: [
這里的一些基礎(chǔ)知識(shí)相當(dāng)?shù)暮�,，可以到一個(gè)目錄后用圖片觀看器看,。

( |9 E9 J- [+ n/ X  R# i4 z, I照片都是用710W數(shù)碼拍攝，一定程度的放大不會(huì)模糊,。

我在飛

此設(shè)備可否用普通低檔電腦安裝切割軟件和轉(zhuǎn)換卡，驅(qū)動(dòng)伺服（步進(jìn)）驅(qū)動(dòng)器,，驅(qū)動(dòng)伺服（步進(jìn)）電機(jī)完成動(dòng)作,。

隨風(fēng)而去

TO：我在飛
是否有你這樣說的例子�,�,？我沒有見過啊~~~
, V* b  w- M" p6 S5 {
我只看到過電腦安裝切割軟件（主要是編程用相當(dāng)于上位機(jī)），然后在線切割上運(yùn)用的較多,。
5 R6 O! H# a  x/ }
不過從理論上應(yīng)該也是可行的,，只是我沒有見識(shí)過啊~~~

syw開門造車

隨風(fēng)而去 友好！
  H/ J' Y* Q1 {6 v* I
- Z2 `' q4 d. X. u' D"我在飛 友"的方案在“286,、386,、486”機(jī)器上是可行的。我用這種方式做過四個(gè)項(xiàng)目,。
1 {5 @: t/ b6 N+ Y4 u+ T) d0 Z那些軟件得在DOS環(huán)境下運(yùn)行,。

0 ]3 K" U: g- X" n" q* K主機(jī)得用“WIN98”系統(tǒng)。因?yàn)椤癢IN98”可以在WIN系統(tǒng)和DOS系統(tǒng)間來會(huì)切換,。
- r, G. _3 H+ T" ?) j7 ^! h
syw  070513---14.28

robot2006

幾天沒來了．一直在查相關(guān)資料．
１回我在飛大俠：　您說的這種控制方式我不了解具體的,，
! @7 L1 H3 @. x# H$ b! o0 O* w; [　　
　　　　　　　所以，我也只好按現(xiàn)在我的思路往下做了．


. V( O9 m: x: \* A. G/ B4 m２回syw開門造車 大俠：）很冒昧的問下您說的那幾個(gè)項(xiàng)目的情況,？或許問的不好,，只是想多了解了解，增點(diǎn)見識(shí)．還望能說說您對(duì)電機(jī)控制類工程有什么技術(shù)心得,？：）
３現(xiàn)在我所遇見的麻煩有以下幾個(gè)：
　�,。粒翰捎梦以冢礃翘岢龅目刂品绞剑�要找一個(gè)比較合適的驅(qū)動(dòng)元件．因?yàn)樵谒�控制的電機(jī)中有一個(gè)１．５ＫＷ的電機(jī)．為此,，找了很多資料,，發(fā)現(xiàn)ＩＧＢＴ比較合適．我也不知道還有其他合適的元件，望知道的介紹幾個(gè)哈：）
　　

我在飛

雪狼 你好


ＩＧＢＴ只是一種功率元件,，不能獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電機(jī),，要配套相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電路。
3 u" j% ?1 m3 [* |( p