如何采用Solidworks的設(shè)計(jì)算例功能,，搜索機(jī)器人關(guān)節(jié)最大扭矩

川hc

       在關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人開發(fā)過程中,，可以通過動(dòng)力學(xué)分析,，搜索出機(jī)器人各關(guān)節(jié)的扭矩峰值,，當(dāng)然了,，什么樣負(fù)載什

么長(zhǎng)臂展的機(jī)器人,，在什么軸關(guān)節(jié)配什么功率的伺服電機(jī),，基本是路人皆知，但如果能夠通過類似方法搜索出機(jī)

0 a  S5 ^! R4 [& m% z& l器人在運(yùn)動(dòng)過程中的末端負(fù)載峰值,，這意義就大了,。

        那么怎么通過Solidworks的機(jī)器人模型、運(yùn)動(dòng)算例和設(shè)計(jì)算例,，搜索到關(guān)節(jié)的扭矩峰值,？目前我的思路就是讓機(jī)器人6個(gè)關(guān)
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" A  z. U5 D( K! p節(jié)都在最大速度,，最大運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)進(jìn)行周期性運(yùn)動(dòng)，然后"步進(jìn)"地改變關(guān)節(jié)配合的初始角度,，搜索扭矩最大值,。具體方法如下（以搜索第一關(guān)節(jié)為例）：

* f4 N' w/ {5 k& g6 W6 Z1.裝配體模型里設(shè)置全局變量，將機(jī)器人第一關(guān)節(jié)的配合角度與該全局變量關(guān)聯(lián),。
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- J2 w( _. L+ @0 A2.在運(yùn)動(dòng)算例中添加伺服電機(jī)至第一關(guān)節(jié),，電機(jī)以振蕩模式運(yùn)動(dòng)，幅值參考機(jī)器人關(guān)節(jié)正負(fù)運(yùn)動(dòng)范圍,，周期值參考

關(guān)節(jié)的最大速度進(jìn)行設(shè)置,，盡量使該伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)完整個(gè)周期的時(shí)間，求電機(jī)扭矩,。需注意關(guān)節(jié)一的配合角度設(shè)置
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3 B1 P( E  d2 ~成0.01s后就關(guān)閉,。
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! d0 p$ _' e* P- E) D; o( h3.在設(shè)計(jì)算例中，變量值鏈接上述全局變量,，約束條件暫時(shí)忽略,，目標(biāo)值鏈接至伺服電機(jī)的扭矩，調(diào)整變量的步長(zhǎng)優(yōu)化電
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$ F8 g+ Z; t1 f; P1 ]4 |機(jī)扭矩的極大值,。
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       經(jīng)過試驗(yàn),，發(fā)現(xiàn)在Solidworks設(shè)計(jì)算例中，我鏈接的全局變量根本沒有引起關(guān)節(jié)配合的角度,，也就關(guān)節(jié)初始角度
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& P# S0 O4 d6 e$ q沒有發(fā)生改變,，導(dǎo)致各個(gè)情形關(guān)節(jié)扭矩都一樣大，優(yōu)化失敗,，能有高手來幫幫忙嗎,？分享一些經(jīng)驗(yàn)和思路啊。
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寂靜天花板

我鏈接的全局變量根本沒有引起關(guān)節(jié)配合的角度,，也就關(guān)節(jié)初始角度沒有發(fā)生改變

把過程貼圖如何,，因?yàn)橛行┻^程是不能光靠言語來描述的，更何況你明明建模了,，何必不用直觀的圖片呢,。

川hc

寂靜天花板 發(fā)表于 2016-1-30 11:57
把過程貼圖如何，因?yàn)橛行┻^程是不能光靠言語來描述的,，更何況你明明建模了,，何必不用直觀的圖片呢。

6 ~; y9 |7 A2 i7 V7 g機(jī)器人模型是公司商業(yè)機(jī)密，不過倒是可以貼一些其它過程的圖片出來
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小人Mτ

; M8 ]7 A+ T$ t9 c- Lsolidworks全局變量和方程式的使用有一個(gè)滯后,，比如A影響B(tài),，B影響C，那么A改動(dòng)后第一次更新有可能只更新B而不更新C,。
9 h3 Z: ]+ }( ?0 {這是我某一次使用13版方程式的時(shí)候發(fā)現(xiàn)的，后來就不用它了,。
# [; U% |( @" ~0 M+ t這個(gè)問題是裝配體里面的,，下面三個(gè)圖就是引用時(shí)候的錯(cuò)誤顯示。大塊的長(zhǎng)為輸入的,，大塊的寬為方程式,，小塊的長(zhǎng)引用大塊的寬，小塊的寬引用大塊的長(zhǎng),。大塊的長(zhǎng)改變后一次更新只更新大塊本身的尺寸,，再次更新時(shí)更新小塊的尺寸。如果再有另外一個(gè)塊引用小塊的尺寸,，那么需要3此更新才會(huì)全部完成更新,。
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川hc

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; W+ G9 J; [3 E5 t6 g% i目前就是想讓大家討論一下,，看看我這個(gè)辦法能不能行。我把問題簡(jiǎn)化一下吧,，方法是類似的,。
1、就是有這么一個(gè)簡(jiǎn)化的3自由度機(jī)械手
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2,、設(shè)置一個(gè)全局變量 i,，把第二關(guān)節(jié)角度與全局變量 i 關(guān)聯(lián)，模型之中的關(guān)節(jié)配合都是先點(diǎn)面重合,，然后同心,，這樣在動(dòng)力學(xué)分析時(shí)候不會(huì)有冗余自由度，這樣調(diào)整全局變量 i 的值 就能改變二關(guān)節(jié)的配合角度了,。
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! Q4 |8 |' m  F$ r' }6 {3,、運(yùn)動(dòng)算例里面設(shè)置3個(gè)伺服電機(jī)，都一振蕩方式運(yùn)動(dòng),，從0.1秒時(shí)刻開始,，3個(gè)關(guān)節(jié)角度配合值運(yùn)行到0.1秒時(shí)刻就壓縮關(guān)閉。是可以得到關(guān)節(jié)1的扭矩值仿真值的,。
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+ J  ~$ r) t8 r- ^1 n! t1 m0 {% Z4,、接下來在設(shè)計(jì)算例里面進(jìn)行設(shè)置，把變量設(shè)置成全局變量 i,，約束條件暫時(shí)忽略,，目標(biāo)為求解關(guān)節(jié)1扭矩最大值（因?yàn)槲覀鞲衅髟O(shè)置為測(cè)量關(guān)節(jié)1扭矩最小值,，這個(gè)值是負(fù)的，所以設(shè)計(jì)算例里面目標(biāo)也是求最小值）,，最后得到的結(jié)果是每個(gè)情形下關(guān)節(jié)扭矩值都一樣的,。

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& O0 B3 P' H% W7 M3 P0 W: Q& l1 k) f8 u5、檢查發(fā)現(xiàn),，每個(gè)情形下,，關(guān)節(jié)二的初始角度都一樣，也就是全局變量i并沒有驅(qū)動(dòng)配合角度進(jìn)行變化,，所以造成結(jié)果一樣,，各位同仁，有什么其它方法和經(jīng)驗(yàn)可供分享嗎,？

& i. y4 F) n# E% S

廣交損友

大贊

zjhzsz

不會(huì)用,，有更詳細(xì)的介紹嗎