有關(guān)機(jī)器人控制的問題

漂流的扯

如果一直所需關(guān)節(jié)臂末端執(zhí)行器的位姿，然后計(jì)算出實(shí)現(xiàn)這種位姿所需的各個(gè)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角或者位移,，通過伺服電機(jī)控制關(guān)節(jié),，通過控制算法對整個(gè)控制過程實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制,，那么是不是就不需要建立關(guān)節(jié)臂的動(dòng)力學(xué)方程,，就是不需要清除其中的力矩與位移之間的關(guān)系,，只需要建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,，根據(jù)減速器的速比,，算出電機(jī)所需的轉(zhuǎn)角，直接控制電機(jī)轉(zhuǎn)角就可以了,，不需要控制力矩

好好干機(jī)械

力矩是極限位置和加減速時(shí)間算出來,，用來電機(jī)選型的………

漂流的扯

好好干機(jī)械 發(fā)表于 2016-6-2 16:38
力矩是極限位置和加減速時(shí)間算出來,，用來電機(jī)選型的………

電機(jī)選型時(shí)計(jì)算力矩我是知道的，我想問的是關(guān)節(jié)臂位置控制時(shí),，就不需要考慮力矩了是嗎

KevinChan

感覺力矩和位移的問題有點(diǎn)高深

Industrial

首先要確定是做機(jī)器人還是機(jī)械手，如果只是低速的上下料的機(jī)械手,，可以不考慮動(dòng)力學(xué),，動(dòng)態(tài)精度全靠伺服的被動(dòng)跟隨能力了；如果要做機(jī)器人那就要好好搞動(dòng)力方程了,。

漂流的扯

Industrial 發(fā)表于 2016-6-2 23:42
" y9 O! n% F9 z首先要確定是做機(jī)器人還是機(jī)械手,，如果只是低速的上下料的機(jī)械手,，可以不考慮動(dòng)力學(xué)，動(dòng)態(tài)精度全靠伺服的被 ...

scara機(jī)器人,，就是4軸的機(jī)械臂
' C5 c, m$ Y, O2 l

1023721750

scara機(jī)器人,，好學(xué)嗎

漂流的扯

Industrial 發(fā)表于 2016-6-2 23:42
% J) M' S+ ]/ X( Z8 ~9 {$ ]首先要確定是做機(jī)器人還是機(jī)械手，如果只是低速的上下料的機(jī)械手,，可以不考慮動(dòng)力學(xué),，動(dòng)態(tài)精度全靠伺服的被 ...

我目前查資料得出的結(jié)論是，機(jī)械臂是耦合結(jié)構(gòu)所以需要用動(dòng)力學(xué)方程來構(gòu)建控制律來解耦
: a  o9 {0 a# Z1 W* r: d

lct1595592

選項(xiàng)卡以學(xué)習(xí)
5 \" [, E6 w) x7 Z" c

lct1595592

好好干機(jī)械 發(fā)表于 2016-6-2 16:38
力矩是極限位置和加減速時(shí)間算出來,，用來電機(jī)選型的………

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力矩是極限位置和加減速時(shí)間算出來,，用來電機(jī)選型的………

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