如何排查機(jī)器人振動問題

Hawks_X8QAa

    有一臺SCARA四軸工業(yè)機(jī)器人，在調(diào)試過程中出現(xiàn)了抖動問題，抖動表現(xiàn)為：1.啟停階段的殘余振動；2.有時在低速轉(zhuǎn)動過程中會出現(xiàn)持續(xù)的抖動；3手動控制伺服分別單獨(dú)驅(qū)動大小臂轉(zhuǎn)動也出現(xiàn)此抖動問題,。
. m+ Q  u" ~; @! {! d7 i8 N    急求大神解答，應(yīng)該如何排查振動原因,，造成問題的主要原因在哪兒,？

feng168

調(diào)整電機(jī)參數(shù),？
# V, ]! q0 n; k

Hawks_X8QAa

feng168 發(fā)表于 2016-6-27 15:58
調(diào)整電機(jī)參數(shù)？

" O6 B- P5 x; [: V- T& A  S$ k調(diào)試的工程師已經(jīng)調(diào)整過電機(jī)參數(shù)了,，貌似問題還是沒有得到解決啊

fmdd

找機(jī)器人供應(yīng)商,，他們的控制器出問題了

Hawks_X8QAa

fmdd 發(fā)表于 2016-6-27 16:44
找機(jī)器人供應(yīng)商，他們的控制器出問題了

您說的是電機(jī)廠商吧,，用的是匯川的電機(jī),，不清楚是不是他們出的問題啊

fmdd

Hawks_X8QAa 發(fā)表于 2016-6-27 16:49
4 l2 R* Q" T5 r; u您說的是電機(jī)廠商吧，用的是匯川的電機(jī),，不清楚是不是他們出的問題啊

你們自己做機(jī)器人,？估計匯川不會玩這個，要靠你們自己解決了
1 X9 a" k+ s9 v0 ^* C

Hawks_X8QAa

fmdd 發(fā)表于 2016-6-27 16:50
9 s; o- m$ B8 Z- ^% T你們自己做機(jī)器人,？估計匯川不會玩這個,，要靠你們自己解決了

: C3 `. c$ q+ j. c對滴，我自己給公司設(shè)計機(jī)器人,，努力到最后了這個問題還是沒躲開,，早就想到可能會這樣
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趙俊宇

我們公司做的非標(biāo)設(shè)備，有一個絲桿傳動的私服電機(jī)也是抖動和異響,，經(jīng)確認(rèn)問題為伺服控制器的自動振動抑制參數(shù)不適用,，轉(zhuǎn)手動設(shè)置參數(shù)后解決~
* q8 [2 h* m% l1 E  A不知道您的機(jī)械臂私服電機(jī)是否也是這個問題~

oldpipe

機(jī)械結(jié)構(gòu)的自振頻率偏低。做模態(tài)試驗(yàn)查自振頻率,。

Hawks_X8QAa

oldpipe 發(fā)表于 2016-6-27 19:13
* r" f! T( I! W/ s機(jī)械結(jié)構(gòu)的自振頻率偏低,。做模態(tài)試驗(yàn)查自振頻率。

多謝大神指點(diǎn),，可是如果要做模態(tài)試驗(yàn)需要采購試驗(yàn)儀器和設(shè)備啊,，測試流程也不是很清楚，信號處理,，測量結(jié)果處理什么的可能也會消耗很多時間吧,，實(shí)在是小白,，做起來有困難啊