請問直角坐標(biāo)機(jī)械手的軌跡規(guī)劃能否參照關(guān)節(jié)機(jī)械手的,？

展翅翱翔with

這個直角坐標(biāo)機(jī)械手是帶有擺動軸和旋轉(zhuǎn)軸的,，它能否像關(guān)節(jié)機(jī)械手那樣利用有關(guān)軟件比如ADMAs或MATLAB做軌跡規(guī)劃不,？多謝！�,�,！

huwangning

軟件仿真當(dāng)然可以，但如果是實際控制的話，得需要控制系統(tǒng)算法的支持,�,？上�市場上沒有針對創(chuàng)新構(gòu)型的控制系統(tǒng)，算法得自己寫,。市場上有的控制系統(tǒng)只能覆蓋已有的傳統(tǒng)構(gòu)型,，期待市場上出現(xiàn)可以自定義算法的控制系統(tǒng)。但是這是個矛盾,，一旦可以自定義,，控制系統(tǒng)廠家對算法的可靠性就失去了保障。
6 n4 ~! z2 B2 L0 t+ y. c; ?+ Q# L

面壁深功

只要成本允許,，那更好不過了

313319402

直角坐標(biāo)的軌跡規(guī)劃你可以做,，但是從實用性上說，本身直角坐標(biāo)簡單,，不需要用軟件模擬軌跡/

simpleplanfx

仿真可以啊,，但是動力學(xué)的正反解需要自己的算法支持解算啊

展翅翱翔with

simpleplanfx 發(fā)表于 2016-9-19 08:34
; N6 r0 [: I6 m- \6 i仿真可以啊，但是動力學(xué)的正反解需要自己的算法支持解算啊

. \, }- a, N0 r6 I5 V5 G能否詳細(xì)說明

我走更遠(yuǎn)

運動仿真,，肯定可以的,，通過軟件進(jìn)行模擬仿真，許多軟件都可以,，如你說的那兩個，也包括sw和ug等,。

ltzian

直角坐標(biāo)機(jī)械手,，只要在移動范圍內(nèi)，不需要做運動仿真吧,。如果 怕在移動范圍內(nèi)有干涉,，可以通過控制系統(tǒng)來作相應(yīng)的擺動折疊避讓。,。

simpleplanfx

展翅翱翔with 發(fā)表于 2016-9-19 10:45
能否詳細(xì)說明

+ [, X+ q4 s' W, g仿真就是在建立虛擬樣機(jī),，然后添加各關(guān)節(jié)的約束，然后輸入各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動角度或者移動速度,。相當(dāng)于運動學(xué)正解,。或者直接定義機(jī)器人末端執(zhí)行器的運動方程,，用點驅(qū)動,，這樣機(jī)器人的各個關(guān)節(jié)會根據(jù)這個運動方程自己移動相應(yīng)的位置，但是遇到奇異解則則計算就不收斂,，就算不出來了,，這個相當(dāng)于運動學(xué)反解。

一般運動學(xué)的反解都是自己建立機(jī)器人的動力學(xué)模型,，如用dh矩陣法建立,。反算得出各關(guān)節(jié)運動速度,，然后作為主動驅(qū)動施加在各個關(guān)節(jié)上。

展翅翱翔with

simpleplanfx 發(fā)表于 2016-9-19 15:11
仿真就是在建立虛擬樣機(jī),，然后添加各關(guān)節(jié)的約束,，然后輸入各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動角度或者移動速度。相當(dāng)于運動學(xué)正 ...

我看過幾篇論文直角坐標(biāo)機(jī)器人 但是它們是帶有旋轉(zhuǎn)軸的,，所以一樣可以向關(guān)節(jié)機(jī)械手用D-H法分析
關(guān)鍵是如何軌跡規(guī)劃
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