求助：6軸機(jī)器人逆解

pengjc2001

# D! |, T2 N+ `) L, b5 H下圖是6軸機(jī)器人的連桿DH變換表,。
, B7 u/ {: c- x  w現(xiàn)在知道：
- w) a- u9 ^, D* v1,、當(dāng)a1 = 0 時(shí),， 機(jī)器人的逆解 （這是經(jīng)典的PUMA型機(jī)器人）
0 \/ g. ?) y4 s7 G6 R2,、當(dāng)d2(d3) = 0時(shí),， 機(jī)器人的逆解 （https://wenku.baidu.com/view/95569ce6fab069dc50220151.html?from=search）
& Y5 c* b- F- ?8 d8 D/ ^! s/ M有沒有人見過
* j% N0 a; d* X$ pa1 ,！= 0  且 d2(d3) ,！= 0 的 逆解方法 或 論文,。

( h% q0 J: |% S$ d$ i目標(biāo)是寫這么個(gè)通用程序
以下程序是別人寫的，機(jī)器人模型是d2(d3) = 0時(shí),。
0 v& w1 }8 U5 _7 c" _
6 }5 T3 t5 y( z3 F' g0 _, ^$ Q9 W

eddyzhang

昨天有個(gè)家伙要我?guī)退�算這種6自由度機(jī)器人逆解,。然后讓我主動(dòng)加他,。后面這家伙就沒下文了。我想了想還是算了,。

pengjc2001

坐等大牛,。,。。,。,。,。。,。,。

xubaoqi

這個(gè)程序哪里來的

只有快樂

坐等大神解析

pengjc2001

xubaoqi 發(fā)表于 2017-4-26 10:19
/ Q5 V9 D( |3 q5 P) Z這個(gè)程序哪里來的

這個(gè)程序是別人的,。我沒源代碼,。不過它這程序,，機(jī)器人的模型是 d2=d3=0   a3=0 的情況,。
- F$ p$ h; _0 m現(xiàn)在正在開發(fā) 比較通用的版本  ,。
$ x6 U: o, C$ S9 x) ?) t