求助：3自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 22:30
; u+ ~# T/ y7 ^2 J! j5 ~9 s大神請給出公式。,。。

4 N+ X3 W: z7 |. l# E* r- |6 F這些東西簡單的幾何計(jì)算就能出來,，真正難的在后面,，你求出關(guān)系式 微分，計(jì)算角加速度,，避免超載,。你的這個(gè)應(yīng)用只有位置變換，沒有涉及到姿態(tài),，所以我說用矩陣多余,，差一個(gè)自由由度可不是簡單的比例關(guān)系，計(jì)算量差太多了,。實(shí)際應(yīng)用中,，h單獨(dú)動(dòng)就可以，a,b聯(lián)動(dòng),，立柱轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)兩臂快速到位,，用一個(gè)帶兩軸插補(bǔ)的卡就能做到,，很簡單。

wanglin222

反解

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-7 10:38
* Q: e, x! ?5 k# U7 ?# ?7 n這些東西簡單的幾何計(jì)算就能出來,，真正難的在后面,，你求出關(guān)系式 微分，計(jì)算角加速度,，避免超載,。你的這 ...

簡單，簡單,，,？  你推導(dǎo)出 h,a,b的參數(shù)方程，我服你,。,。。,。,。

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-7 23:09
簡單，簡單,，,？  你推導(dǎo)出 h,a,b的參數(shù)方程，我服你,。,。。,。,。

  F: o6 @0 p; K; U. hh=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以為有多難,？換柱坐標(biāo)更簡單,，還不用考慮奇點(diǎn)。
: ]( B$ Q5 L* b4 y' W& F. Q: {

pengjc2001

不知道是不是 樓主 沒表達(dá)清楚 他想要的結(jié)果,。  我看很多回復(fù)都 說出了思路,， 解題道路。 為什么樓主還沒明白�,�,？
+ r' U4 X& O1 F* {5 Q3 {# U
# U7 [) k9 ]  B' a$ n1 H是樓主沒表達(dá)清楚，還是樓主有答案,，要求看 各位的 解的形式來核對(duì),？  還是沒思考過，伸手黨,？

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-8 09:54
h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1),，你以為有多難,？換柱坐標(biāo)更簡單，還不用考慮奇點(diǎn),。

h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1),，你以為有多難？換柱坐標(biāo)更簡單,，還不用考慮奇點(diǎn),。

===你這個(gè)答案根本是錯(cuò)的。,。,。。問題問的是 從（x1,y1,z1 ）  畫直線到   （x2,y2,z2） 的 h,a,b參數(shù)方程,。你這個(gè)h 和a ,b 都沒有關(guān)聯(lián),。明顯不對(duì)。

因?yàn)閺膒1 到p2點(diǎn),，這個(gè)h是一個(gè)動(dòng)態(tài)過程,，不可能是一個(gè)單一的確定的值啊。,。,。


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