比例 / 伺服技術(shù)液壓閥之應(yīng)用淺析（三）

只有快樂

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       液壓系統(tǒng)的固有頻率設(shè)計對系統(tǒng)穩(wěn)定性和動態(tài)性能非常重要，液壓閥是閉環(huán)位置控制系統(tǒng)核心元件,，液壓閥的選型對系統(tǒng)的性價比尤為關(guān)鍵,。
* c+ C$ i3 h8 S4 G( E- I/ l3 f- I       位置閉環(huán)控制中執(zhí)行器的運動速度,、加 / 減速度、位置控制精度等通常是關(guān)鍵的性能指標(biāo),。為了實現(xiàn)這些性能指標(biāo),，液壓系統(tǒng)的動態(tài)特性尤其是頻率響應(yīng)特性非常關(guān)鍵，它能影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性,，決定系統(tǒng)的最大加速度,。頻率是所有系統(tǒng)的固有屬性。

動態(tài)響應(yīng)特性決定系統(tǒng)的穩(wěn)定性和最大加速度

固有頻率及液壓閥

       系統(tǒng)的響應(yīng)頻率一般理解為固有頻率,，是所有系統(tǒng)的固有屬性,。頻率可以通過理論計算得出，也可以通過測試得出,。

系統(tǒng)固有頻率測試示意

        閉環(huán)系統(tǒng)動態(tài)性能由性能最低的元件決定,。由于液壓閥頻率通常相對較高，執(zhí)行器(液壓馬達(dá)或液壓缸) 的尺寸和驅(qū)動部分的質(zhì)量是決定系統(tǒng)頻率的關(guān)鍵環(huán)節(jié),。在執(zhí)行器和驅(qū)動負(fù)載確定后,，盡可能縮短液壓閥和執(zhí)行器之間的管路（例如將比例閥裝在執(zhí)行器之上）也可以進(jìn)一步提高系統(tǒng)的頻率響應(yīng)。

        根據(jù)系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng),，選用比例閥的一般原則如下：

        除此之外,，針對不同的應(yīng)用要求，某些特定情況下也可以選用頻率響應(yīng)較低的比例閥,。比如,，若只關(guān)心油缸最終定位時位置控制的精度，而不關(guān)心油缸在運動過程中任意時間點的位置精度,，則可使用博世力士樂控制器中的PDB功能（ Position Dependent Braking ），即運動時為開環(huán)控制,，達(dá)到目標(biāo)位置附近進(jìn)入剎車階段時切換成閉環(huán)控制,，可使用頻率響應(yīng)較低的比例閥實現(xiàn)較高的精度要求。

應(yīng)用案例

        吹瓶機(jī)要求：模具及架重1噸,，行程750 mm,，位置使用機(jī)械定位，0.9 s完成一次移模,。

        液壓缸的規(guī)格是63 mm / 45 mm – 800 mm,，閥直接安裝在液壓缸上，使用4WRKE16比例閥及 PDB 控制技術(shù),，最后可少于0.9 s 完成,，位置控制精度可以達(dá)到0.1 mm, 滿足了設(shè)計要求，降低系統(tǒng)成本,。

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