機器人視覺應(yīng)用的九點要素

xiaobing86203

機器人視覺解決方案是我們實現(xiàn)機器人視野的十大挑戰(zhàn)。即便變得越來越簡單易用,，還是有一些棘手的問題,。

機器人視覺可以改善自動化設(shè)置。集成的機器人解決方案可以快速輕松地提供機器人視覺的優(yōu)勢,，無需編程技巧,。但是,，即使技術(shù)有所改進，視覺也是機器人技術(shù)的一個比較“棘手”的問題,。

幾個因素影響機器人在環(huán)境中的視覺,，任務(wù)設(shè)置和工作場所。今天我們來講一講視覺應(yīng)用的九點要素,，機器人視覺系統(tǒng)在以后的工業(yè)發(fā)展將會占據(jù)重要的一環(huán),。

機器人視覺系統(tǒng)最常見的功能是檢測已知物體的位置和方向

1.照明

如果有過在低光照下拍攝數(shù)碼照片的經(jīng)驗，就會知道照明至關(guān)重要,。糟糕的照明會毀掉一切,。成像傳感器不像人眼那樣適應(yīng)性強或敏感。如果照明類型錯誤,，視覺傳感器將無法可靠地檢測到物體,。

有各種克服照明挑戰(zhàn)的方法。一種方法是將有源照明結(jié)合到視覺傳感器本身中,。其他解決方案包括使用紅外照明,，環(huán)境中的固定照明或使用其他形式的光的技術(shù)，例如激光,。

2.變形或鉸接

球是用計算機視覺設(shè)置來檢測的簡單對象,。你可能只是檢測它的圓形輪廓，也許使用模板匹配算法,。但是,，如果球被壓扁，它會改變形狀,，同樣的方法將不再起作用,。這是變形。它會導(dǎo)致一些機器人視覺技術(shù)相當(dāng)大的問題,。

鉸接類似,，是指由可移動關(guān)節(jié)引起的變形。例如,，當(dāng)您在肘部彎曲手臂時,，手臂的形狀會發(fā)生變化。各個鏈接（骨骼）保持相同的形狀,，但輪廓變形,。由于許多視覺算法使用形狀輪廓，因此清晰度使得物體識別更加困難,。

3.職位和方向

機器人視覺系統(tǒng)最常見的功能是檢測已知物體的位置和方向,。因此，大多數(shù)集成視覺解決方案通常都克服了這兩者面臨的挑戰(zhàn),。

只要整個物體可以在攝像機圖像內(nèi)被查看,，檢測物體的位置通常是直截了當(dāng)?shù)�,。許多系統(tǒng)對于對象方向的變化也是強健的。但是,，并不是所有的方向都是平等的,。雖然檢測沿一個軸旋轉(zhuǎn)的物體是足夠簡單的,，但是檢測物體何時3D旋轉(zhuǎn)則更為復(fù)雜,。

4.背景

圖像的背景對物體檢測的容易程度有很大的影響,。想象一個極端的例子,，對象被放置在一張紙上，在該紙上打印同一對象的圖像,。在這種情況下,，機器人視覺設(shè)置可能不可能確定哪個是真實的物體,。

完美的背景是空白的,，并提供與檢測到的物體良好的對比,。它的確切屬性將取決于正在使用的視覺檢測算法。如果使用邊緣檢測器,，那么背景不應(yīng)該包含清晰的線條,。背景的顏色和亮度也應(yīng)該與物體的顏色和亮度不同。

5.閉塞

遮擋意味著物體的一部分被遮住了,。在前面的四個挑戰(zhàn)中,，整個對象出現(xiàn)在相機圖像中。遮擋是不同的,，因為部分對象丟失,。視覺系統(tǒng)顯然不能檢測到圖像中不存在的東西。

有各種各樣的東西可能會導(dǎo)致遮擋,，包括：其他物體，機器人的部分或相機的不良位置,�,？朔�遮擋的方法通常涉及將對象的可見部分與其已知模型進行匹配，并假定對象的隱藏部分存在,。

6.比例

在某些情況下,，人眼很容易被尺度上的差異所欺騙。機器人視覺系統(tǒng)也可能被他們弄糊涂了,。想象一下,，你有兩個完全相同的物體，只是一個比另一個大,。想象一下,，您正在使用固定的2D視覺設(shè)置，物體的大小決定了它與機器人的距離,。如果您訓(xùn)練系統(tǒng)識別較小的物體,，則會錯誤地檢測到兩個物體是相同的,，并且較大的物體更接近相機。

尺度的另一個問題,，也許不那么明顯,，就是像素值的問題。如果將機器人相機放置得很遠,，則圖像中的對象將由較少的像素表示,。當(dāng)有更多的像素代表對象時，圖像處理算法會更好地工作,，但有一些例外,。

7.照相機放置

不正確的相機位置可能會導(dǎo)致以前出現(xiàn)過的任何問題，所以重要的是要正確使用它,。嘗試將照相機放置在光線充足的區(qū)域,，以便在沒有變形的情況下盡可能清楚地看到物體，盡可能靠近物體而不會造成遮擋,。照相機和觀看表面之間不應(yīng)有干擾的背景或其他物體,。

8.運動

移動有時會導(dǎo)致計算機視覺設(shè)置出現(xiàn)問題，特別是在圖像中出現(xiàn)模糊時,。例如,，這可能發(fā)生在快速移動的傳送帶上的物體上。數(shù)字成像傳感器在短時間內(nèi)捕獲圖像,，但不會瞬間捕獲整個圖像,。如果一個物體在捕捉過程中移動太快，將導(dǎo)致圖像模糊,。我們的眼睛可能不會注意到視頻中的模糊,，但算法會。當(dāng)有清晰的靜態(tài)圖像時,，機器人視覺效果最佳,。

9.期望

與視覺算法的技術(shù)方面相比，最后的兩個挑戰(zhàn)更多地涉及到您的視覺設(shè)置方法,。機器人視野面臨的最大挑戰(zhàn)之一就是工作人員對于視覺系統(tǒng)能提供什么不切實際的期望,。通過確保期望符合技術(shù)的能力，您將從技術(shù)中獲得最大收益,。您可以通過確保員工接受關(guān)于視覺系統(tǒng)的教育來實現(xiàn)這一點,。

韓寒11

給機器人安裝眼球

魍者歸來

關(guān)鍵還是算法吧,？

jiangsuwanhua

主要的還是看算法吧,，這是技術(shù)活

面壁深功

可以給軟件的那批人上課用了。謝謝

CC-邊緣人

有一定參考價值

k-xiangang

很好的

zidaneyc

學(xué)習(xí)

俊俊時

有算法實例嗎
+ Z- O3 Y1 Q  z0 K# @& }% d

斯科諾李

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