機器人絕對精度與重復(fù)定位精度區(qū)別到底是什么,？

hubeixulei

學(xué)習(xí)

fangyunsheng

iseebb 發(fā)表于 2018-5-6 19:17

這個翻譯版的說明書能否傳一下,？

0 e% X8 k; s0 C5 a! k9 B

fangyunsheng

再換個解釋的方式：
! Y- w7 k, B  M; f. _重復(fù)定位精度：機器人實際運行到這個點（必須是真正運行到這個點），然后記錄這個點,，然后在從其他任意位置回到這個點,，都能很準確的回來。
再通俗講：你家的位置在地球上已經(jīng)固定了,，告訴你，你需要從出差的地方,、或者你公司,、或者商場，回到你家里,，你能回去,，這就是重復(fù)定位精度，但是告訴你從你當前的位置向東偏15°的方向走502米（盡管這是你家的準確尺寸位置）,，但你走回去可能到了鄰居老王家,。
; K: D- Z8 V/ j% l2 E4 K
" X# Y  ^% f/ Q也就是上面2樓說的，重復(fù)定位精度記錄的是每個軸電機的位置,，6個軸串聯(lián)起來,，但是每個軸都走到之前記錄的那個點，機器人末端的位置基本是準確的（減速機背隙,、各臂的變形,、各傳動部件的變形等等會造成誤差），定位精度,，是你告訴機器人一個空間點,，然后機器人去計算要讓末端到這個點，各個軸電機需要運轉(zhuǎn)多少圈,，由于是串聯(lián)結(jié)構(gòu),，機器人有很多個姿態(tài)可以帶這個點，也就是有很多解,，這種運算,，應(yīng)該是導(dǎo)致誤差大的原因（里面仍然包含機械誤差），個人理解,。

iseebb

fangyunsheng 發(fā)表于 2019-1-8 09:36
+ E$ _, x  |+ K這個翻譯版的說明書能否傳一下,？

fangyunsheng

iseebb 發(fā)表于 2019-1-9 21:05

謝謝,！
3 d! N, k) y: g; H( j
9 C7 G* w/ w& }7 m- i- P) g

wgary

fangyunsheng 發(fā)表于 2019-1-8 09:53
. Z; X& r" i6 V5 Z! H( o2 U4 x再換個解釋的方式：
重復(fù)定位精度：機器人實際運行到這個點（必須是真正運行到這個點），然后記錄這個點,， ...

& P" X$ a4 W7 d' K9 V9 |再通俗講：你家的位置在地球上已經(jīng)固定了,，告訴你,，你需要從出差的地方、或者你公司,、或者商場,，回到你家里，你能回去,，這就是重復(fù)定位精度,，但是告訴你從你當前的位置向東偏15°的方向走502米（盡管這是你家的準確尺寸位置），但你走回去可能到了鄰居老王家,。


這里面是不是要商榷一下：重復(fù)定位精度,，顧名思義，應(yīng)該是重復(fù)的任務(wù),，那就應(yīng)該是從某個已知點到另一個已知點的固定任務(wù),。如果是從任一點到已知點，那是不是就回到絕對精度了,？

RainiE00055219

wgary 發(fā)表于 2020-9-7 10:02
8 A' \8 i# ?1 ]: y+ g7 C& i再通俗講：你家的位置在地球上已經(jīng)固定了,，告訴你，你需要從出差的地方,、或者你公司,、或者商場，回到你家 ...

6 P- i: e3 f6 Q( d同意,，重復(fù)的字面理解就是相同的任務(wù)重復(fù)執(zhí)行,，從任一點到固定點不算是同一任務(wù)了

fangyunsheng

wgary 發(fā)表于 2020-9-7 10:02
- q) R% i# b4 O& V) N再通俗講：你家的位置在地球上已經(jīng)固定了，告訴你,，你需要從出差的地方,、或者你公司、或者商場,，回到你家 ...

好久了,，這個論壇終于又能登錄了。機器人相對準確回去得必要條件是,，要回到的目標點,，是機器人已經(jīng)確實到達過并且記錄下來的點，起始點可以任意,。雖然不知道機器人控制的底層邏輯,，但是分析基本就是機器人到達點后，會記錄當前所有電機的位置值,，從任意點回到這個點,，只需要讓各個電機轉(zhuǎn)到這個值就可以，這時候機器人末端的誤差,，其實更多是各個連接關(guān)節(jié)的物理誤差,，如減速機間隙,、機械臂剛度，傳動機構(gòu)間隙等等,。
* o9 M8 M9 L* A4 F反過來,，要讓機器人到達某個空間值，機器人需要解析這個空間坐標對應(yīng)的各個電機的位置值,，如果是數(shù)控機床,，基本就是直角坐標關(guān)系+旋轉(zhuǎn)軸的關(guān)系，相對簡單,，并且對應(yīng)的解也很有限,，但是對于6軸的關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，那解就多了,，這個值就很難準確計算出來,，計算出來誤差也會比較大,。
所以,，上面的現(xiàn)象像是絕對精度，不過我感覺這不能稱為絕對精度,。
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