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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 機(jī)械手選型咨詢 [打印本頁(yè)]
作者: 七曜神權(quán)    時(shí)間: 2018-11-22 11:52
標(biāo)題: 機(jī)械手選型咨詢
各位好。4 a$ k1 c5 R1 ^3 \
最近接手一個(gè)項(xiàng)目領(lǐng)導(dǎo)指示用六軸機(jī)械手，之前從來沒用過機(jī)械手所以想咨詢一下大家,。# j8 v2 o* q; K) A5 c# K9 V
動(dòng)作大概是這個(gè)樣子的: i( }% N& `8 y
1.舊料盤帶產(chǎn)品流到指定位置頂起( g8 Y4 F, Q5 h7 c0 t
2.機(jī)械手上新料盤倒扣在舊料盤上) z2 h4 `" P& x4 r
3.機(jī)械手將兩個(gè)料盤翻轉(zhuǎn)4 }+ ?0 z5 N$ |' O
4.機(jī)械手將物料送到脫料機(jī)構(gòu)中,，新舊料盤分離，脫料機(jī)構(gòu)保證產(chǎn)品全部在新料盤上; I0 b6 [+ z& Y0 c9 q. Z, ^% D
5.機(jī)械手將舊料盤放到料盤回收線上
! |) c+ `3 A6 {2 [+ O- J$ S/ k0 B* B  t目前只是初步布局,，結(jié)構(gòu)上還會(huì)再優(yōu)化,，有考慮機(jī)械手只負(fù)責(zé)上料和翻轉(zhuǎn)，脫料和下料集成到一個(gè)結(jié)構(gòu)上,。% k9 S. u! \  J3 }; K/ @7 }: D
各位有好想法也請(qǐng)?zhí)岢�,，謝謝。
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8 b5 d8 @9 A" ~! k0 g  w1.請(qǐng)問下機(jī)械手最大搬運(yùn)重量要求的手腕向下±45°以內(nèi)是指哪個(gè)角度,？是圖中這個(gè)腕部還是哪里,？( ?8 \! s) u" ]3 n: K. D/ b
[attach]469654[/attach]
/ x& q3 \* a+ _6 q2.預(yù)計(jì)物料加夾爪約4KG，還可以選5KG的機(jī)械手嗎,？需要留多少余量,？- b. i# b+ V; f6 B1 p
3.地面安裝和懸掛安裝對(duì)機(jī)械手的稱重有沒有影響？! l8 J9 v  q: Q5 }  D9 j( l
4.機(jī)械手的選型步驟有沒有相關(guān)指導(dǎo)資料,，謝謝,。
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- N" |* j! z' t) i8 l& r, ?
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作者: 曉昀    時(shí)間: 2018-11-22 12:39
一般物料重量不要超過機(jī)械手理論抓取重量的百分之八十，選擇5kg應(yīng)該沒問題,。
1 A/ P; _: R' @: @/ C% D4 Z手腕向下±45°以內(nèi),，是以手腕為基點(diǎn)上下45°。不確定的話,，最好問問廠家,，這個(gè)自己不要亂猜,。
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1 v3 A2 {* l- W0 C1 F5 C機(jī)械手選型除了抓取重量外，還有手臂移動(dòng)的行程,、手臂移動(dòng)速度,。
作者: biggunner    時(shí)間: 2018-11-22 13:32
自由度、負(fù)載（考慮夾具）,、工作半徑,，這些知道剩下的交給機(jī)器人廠家得了
作者: xzyzjx    時(shí)間: 2018-11-22 15:30
這里回復(fù)的一般都是工程師級(jí)別的，默默回復(fù)僅作增加人氣,。
作者: xuzhuodage    時(shí)間: 2018-11-22 15:35
看著產(chǎn)品這么像煙彈,！
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作者: 李邈    時(shí)間: 2018-11-22 16:15
xzyzjx 發(fā)表于 2018-11-22 15:30
0 }% S! X# ~- j3 w1 }& A3 p6 S) r這里回復(fù)的一般都是工程師級(jí)別的，默默回復(fù)僅作增加人氣,。

5 K2 G0 ~4 \# G0 }6 _老哥你的貼子被刪了,，我沒來得及看到你的回復(fù)呢。+ n! C0 q% @- l- U" ]
回轉(zhuǎn)軸承怎么個(gè)用法,？拿來替代推力軸承嗎
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作者: 前景錢    時(shí)間: 2018-11-22 16:15
機(jī)械手這個(gè)范圍很廣義
作者: fangyunsheng    時(shí)間: 2018-11-22 16:27
本帖最后由 fangyunsheng 于 2018-11-22 16:32 編輯
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1. 這個(gè)機(jī)器人的負(fù)載單純依靠重量來判斷是不對(duì)的,，通俗解釋，你能搬起50公斤重量,，但是讓你抓住一根10米長(zhǎng)桿子的一端,，桿子另一端放5公斤的重物，你能抓起來,？仔細(xì)看一下機(jī)器人的負(fù)載圖,，機(jī)器人負(fù)載應(yīng)該取決于重力對(duì)機(jī)器人末端中心產(chǎn)生的力矩；- _- k7 _+ e: U2 X( Z( p" _1 q
2. 這個(gè)工件夾爪,，要能抓起一個(gè)托盤,，還要能同時(shí)抓起兩個(gè)托盤，并且能保證上下翻轉(zhuǎn)不掉落,。這個(gè)不是太容易吧,，確定夾爪+托盤+工件能控制在4公斤？' j9 p( s/ p2 n/ Z% ?  A$ `
3. 翻轉(zhuǎn)動(dòng)作要根據(jù)夾持效果考慮機(jī)器人末端是水平上下翻轉(zhuǎn)（這時(shí)候機(jī)器人六軸與重力方向成90°左右）還是機(jī)器人末端豎直向下左右翻轉(zhuǎn)（這時(shí)候機(jī)器人六軸與重力方向成0°）,，機(jī)器人說里的45°是指機(jī)器人六軸與重力方向成45°) {* S  u; b/ ~0 Z$ x' u! k
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如果負(fù)載滿足,，可以不用留富余量。
作者: 七曜神權(quán)    時(shí)間: 2018-11-22 19:32
fangyunsheng 發(fā)表于 2018-11-22 16:27% t/ E& M; O7 g* r$ a9 J
1. 這個(gè)機(jī)器人的負(fù)載單純依靠重量來判斷是不對(duì)的,，通俗解釋,，你能搬起50公斤重量，但是讓你抓住一根10米長(zhǎng) ...

1 M  Z' Y) M, k1 S; C, r謝謝,，這個(gè)夾爪的結(jié)構(gòu)確實(shí)比較頭疼,，產(chǎn)品加料盤最大重約1.8KG。現(xiàn)在設(shè)計(jì)的夾爪結(jié)構(gòu)重大概2.4公斤,，后面還是想用7KG的,。目前是不太好兼顧抓取,、翻轉(zhuǎn)、脫料這幾個(gè)動(dòng)作,。所以也在想減少機(jī)械手參與的動(dòng)作,。
( l; b0 ^* B6 S$ F, A0 {. q- T% @: j" d/ I9 k
另外第三點(diǎn)我沒看懂,，你說的是這兩種狀態(tài)嗎,？左邊是90°，右邊0°,？
8 j4 T7 \. B8 C$ y! g翻盤的動(dòng)作都是靠綠色的軸旋轉(zhuǎn)完成
  L7 y% S- M: x0 Y[attach]469677[/attach][attach]469676[/attach]/ i4 L- L5 s; R9 E% o$ f  ]
作者: fangyunsheng    時(shí)間: 2018-11-22 21:41
本帖最后由 fangyunsheng 于 2018-11-22 21:42 編輯 5 h- v' n. W( ^& _3 f, P
七曜神權(quán) 發(fā)表于 2018-11-22 19:32
# F) C# t' y5 i# {& G謝謝,，這個(gè)夾爪的結(jié)構(gòu)確實(shí)比較頭疼，產(chǎn)品加料盤最大重約1.8KG�,，F(xiàn)在設(shè)計(jì)的夾爪結(jié)構(gòu)重大概2.4公斤,，后面還 ...

; |: a- o8 Y0 F9 O) K說的很清楚了。
! z% r7 r7 R7 g' h機(jī)器人的法蘭面（機(jī)器人末端的端面）指向地面,，這時(shí)候六軸與重力方向一致,，' w( Z" j) U/ \. e+ v
機(jī)器人的法蘭面（機(jī)器人末端的端面）指向東西南北四個(gè)方向，這時(shí)候六軸與重力方向成90度5 y/ z4 z8 ^6 O- w0 O& }
/ \' n0 }+ x7 }1 U' h
你的兩張圖,，基本都是法蘭面指向東西南北的效果,。
: D% y* E; F- g4 z( R
作者: 瑞香    時(shí)間: 2018-11-23 14:24
默默增加人氣的路過。,。,。
作者: ttaony    時(shí)間: 2018-11-24 11:30
這里上下45°，個(gè)人理解為以水平面為中線,，上下各22.5°,，總共45°。& X0 q- z9 J: M% d
作者: wanglin222    時(shí)間: 2018-11-26 11:11
  我其實(shí)覺得選哪家的都行
作者: hamls    時(shí)間: 2018-11-26 14:08
mark
作者: eddyjay    時(shí)間: 2018-11-28 11:29
問下廠家參考建議
作者: Smallk    時(shí)間: 2018-11-28 11:34
這個(gè)DENSO的機(jī)器人太老啦,，機(jī)器人一般都有個(gè)負(fù)載曲線圖,，里面有負(fù)載以及偏心信息



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