請(qǐng)問(wèn)機(jī)器人啟動(dòng)停止過(guò)程？

m2006410

$ i+ a, x3 ]8 }9 H啟動(dòng)的時(shí)候,，先松的剎車(chē)在發(fā)脈沖,，還是先發(fā)脈沖在松剎車(chē)？那具體過(guò)程是什么樣的,？   另外機(jī)器人剎車(chē)都是靠電機(jī)剎車(chē)嗎,？沒(méi)有通過(guò)減速機(jī)自鎖方面的嗎？
! E1 j( g  c0 o, s# L7 D

曉昀

應(yīng)該是先松剎車(chē),，再給控制信號(hào),。因?yàn)閯x車(chē)松開(kāi)也是逐步松開(kāi)的，控制信號(hào)是在松開(kāi)剎車(chē),，延遲幾秒或者十幾秒發(fā)出,。實(shí)際需要延遲多少秒，需要做實(shí)驗(yàn),。

: L; O- R6 `9 `3 y, L% i7 y5 N) ~ 自鎖和剎車(chē)不是一個(gè)概念,。
% L" c; A! d3 \1 c$ Y) s3 F1 K, o7 ^) g剎車(chē)是給機(jī)器一個(gè)與運(yùn)動(dòng)方向相反的力，是運(yùn)動(dòng)著的機(jī)器減速,，并停止,；自鎖外界不論給機(jī)器一個(gè)多大的力，機(jī)器都不能運(yùn)動(dòng)或者改變起狀態(tài),。

m2006410

" O, D: P  _0 l) }8 f. H

曉昀 發(fā)表于 2019-6-15 19:59
. X) f1 N' K2 ~/ U- _% E8 k應(yīng)該是先松剎車(chē),，再給控制信號(hào)。因?yàn)閯x車(chē)松開(kāi)也是逐步松開(kāi)的,，控制信號(hào)是在松開(kāi)剎車(chē),，延遲幾秒或者十幾秒發(fā) ...

1 I& {. A0 j7 t1 v6 {

外圓車(chē)刀

渦輪蝸桿減速機(jī)  我們?cè)谟?/td>

風(fēng)》追逐

一起動(dòng)的呀，你以為伺服電機(jī)的剎車(chē)跟普通的剎車(chē)一樣么,？
  @* F" M6 ]5 x' g6 o) A/ l; ~# O6 n- j還有就是,，剎車(chē)就算沒(méi)完全松完，但是剎車(chē)負(fù)載呈指數(shù)下降的,，電機(jī)完全可拖著那點(diǎn)點(diǎn)負(fù)載走的,。
另外,，機(jī)器人的伺服電機(jī)一般都用絕對(duì)值編碼器，用伺服電機(jī)剎車(chē)要比減速器剎車(chē)更好,。

午子仙毫

這個(gè)問(wèn)題搞工控的都遇到,，那為啥伺服驅(qū)動(dòng)器里沒(méi)有剎車(chē)和電機(jī)運(yùn)行時(shí)間差的參數(shù)設(shè)置呢?，
: B8 }5 N1 r3 H. `* Q+ }8 F
帶剎車(chē)的伺服電機(jī)的用法我們是這樣用的,，剎車(chē)只是在驅(qū)動(dòng)器全部失電才有效,，驅(qū)動(dòng)器上電，剎車(chē)松開(kāi),，電機(jī)自己建立磁場(chǎng)（和剎車(chē)一樣）但這個(gè)前途是參數(shù)設(shè)置里,，要設(shè)定成上電使能。如果用外部使能信號(hào)（使能,，就是讓驅(qū)動(dòng)器工作但電機(jī)不轉(zhuǎn),，等待位置信號(hào)，）,，一定要同時(shí)打開(kāi)剎車(chē)

m2006410

總結(jié)如下,，就是伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)那樣有類(lèi)似自鎖的功能，通過(guò)自身電機(jī)原理結(jié)構(gòu)就能實(shí)現(xiàn)保持力矩自鎖,，伺服電機(jī)本身就具備自鎖能力,。抱閘的作用是為了掉電自鎖或者配合自鎖。感謝各位的幫助,，

TracyM123

抱閘的作用貌似是讓電機(jī)極快速的停止轉(zhuǎn)動(dòng)

上海伺服

如果是伺服電機(jī)的話(huà),，啟動(dòng)的時(shí)候先電機(jī)上使能，松開(kāi)剎車(chē),，發(fā)脈沖,。停止的時(shí)候停止發(fā)脈沖，抱閘殺死,，斷使能,。

syonggang

不錯(cuò)不錯(cuò)！好東西,，收下了