如何使用1D Plus光柵尺,，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的姿態(tài),？

羅羅日記

昨天,，我在寫青甘大環(huán)線的攻略,，本來(lái)想今天發(fā)出來(lái)，但是有些細(xì)節(jié)還沒(méi)有完善,。

所以預(yù)計(jì)下周發(fā)出來(lái),，這次還是更新日記。

在做三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)時(shí),，我們計(jì)劃啟用二維或者1.5D光柵尺,，來(lái)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的姿態(tài)。

1.5D光柵尺也叫1D Plus光柵尺,，目前海德漢有成品,，雷尼紹正在開(kāi)發(fā)。

以前,，我們使用的光柵尺,，都是檢測(cè)主運(yùn)動(dòng)方向的位置。

而今天,，我們選擇了1D plus光柵尺,。

使用這種光柵尺的好處是，除了主運(yùn)動(dòng)方向,，還可以讀取到,，垂直于主運(yùn)動(dòng)方向的位置，我們暫且稱這個(gè)方向?yàn)楦狈较颉?/div>

如果配合兩個(gè)讀數(shù)頭在副方向上,，定義垂直于光柵尺的軸為K軸,，那么通過(guò)讀取副方向上這兩個(gè)值，可以判斷出,，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)繞K軸的旋轉(zhuǎn)角度,，也就是搖擺（Yaw）。

這樣,，就可以實(shí)時(shí)了解運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的姿態(tài),，包括位置，沿副方向的平移,，和繞K的旋轉(zhuǎn),。同時(shí),，副方向上的讀數(shù)頭，可以知道主運(yùn)動(dòng)方向的直線度,。

如果,，我們定義上面那條光柵尺為主光柵尺，再通過(guò)空間上,，布置另外一條,，與主光柵尺垂直的光柵尺，姑且稱其為副光柵尺,。如下圖,。

副光柵尺在其副方向上，配置兩個(gè)間隔的讀數(shù)頭,，就可以讀取到主運(yùn)動(dòng)方向的俯仰角（Pitch）,。

如果在副光柵尺的對(duì)面，也放置一副光柵尺,，那么通過(guò)讀取這兩者副方向上的值,，可以知道翻滾幅度（Roll）。

相當(dāng)于,，通過(guò)三條1DPlus光柵尺,，可以實(shí)時(shí)地知道運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的姿態(tài)。

多個(gè)軸系統(tǒng)可以類似地推演,，這就是運(yùn)用1DPlus光柵尺,，來(lái)實(shí)時(shí)檢測(cè)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)姿態(tài)的應(yīng)用場(chǎng)景。

光柵尺作為測(cè)量基準(zhǔn),，它的精度越高,，溫度穩(wěn)定性越好，測(cè)量的結(jié)果就越準(zhǔn)確,。

那么問(wèn)題來(lái)了,，光柵尺測(cè)量的原理是什么？這么高精度,，它是如何加工出來(lái)的,？

我在《光柵尺的原理是什么？怎么選擇,？供應(yīng)商都沒(méi)講明白,，6年了我第一次聽(tīng)懂》一文已經(jīng)做了說(shuō)明，這里就不多介紹了,。

感興趣的可以去看看,。

后面，我會(huì)分享運(yùn)用這種光柵尺，做的一個(gè)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)概念設(shè)計(jì),。

今天就分享到這里,，以后我會(huì)分享更多內(nèi)容，包括工作,，旅游,，讀書筆記等，一起來(lái)做朋友吧,。

相關(guān)閱讀：

1.《分辨率,，定位精度，重復(fù)定位精度三者之間有什么關(guān)系,？》

http://giwivy.com.cn/thread-986466-1-1.html

2.《光柵尺的原理是什么,？怎么選擇？供應(yīng)商都沒(méi)講明白,，6年了我第一次聽(tīng)懂》

http://giwivy.com.cn/thread-985670-1-1.html

曉昀

感謝樓主的分享！很多年之前,，我們單位就開(kāi)始在數(shù)控機(jī)床上應(yīng)用光柵尺檢測(cè)機(jī)床導(dǎo)軌的直線位移,，那時(shí)剛畢業(yè)1年，什么都不懂,，只知道光柵是測(cè)量導(dǎo)軌位移,，其他的一點(diǎn)都不懂。室主任就給我們組分了這個(gè)活,，師傅做選型做計(jì)算,，我跟著學(xué)習(xí)，做結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),。

羅羅日記

|曉昀發(fā)表于 09-01 14:25<i class="pstatus"> 本帖最后由 曉昀 于 2019-9-1 14:26 編輯 </i><br>
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感謝樓主的分享,！很多年之前，我們單位就開(kāi)始在數(shù)控機(jī)床上應(yīng)用光柵尺檢測(cè)機(jī)床導(dǎo)軌的直線位移,，那時(shí)剛畢業(yè)1年,，什么都不懂，只知道光柵是測(cè)量導(dǎo)軌位移,，其他的一點(diǎn)都不懂,。室主任就給我們組分了這個(gè)活，師傅做選型做計(jì)算,，我跟著學(xué)習(xí),，做結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。

剛開(kāi)始，能做結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),，非常棒,！

我們剛開(kāi)始就是畫圖，然后選型,，最后才慢慢做結(jié)構(gòu)