國產(chǎn)的四軸碼垛機(jī)器人,，我認(rèn)為結(jié)構(gòu)有問題

loligo

國產(chǎn)的四軸碼垛機(jī)器人大多是混聯(lián)式四連桿機(jī)構(gòu),，
而像ABB、KUKA,、安川、發(fā)那科都采用了通用的串聯(lián)旋轉(zhuǎn)軸式的結(jié)構(gòu),。
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是什么原因呢,？

3 M& ~  n2 _1 k7 R網(wǎng)上說四連桿式的容易實(shí)現(xiàn)末端的垂直和水平直線運(yùn)動(dòng)，只需要一個(gè)電機(jī)帶動(dòng)絲杠的運(yùn)動(dòng)就可以實(shí)現(xiàn),，更加符合流水線碼垛作業(yè)的工況要求,，控制起來更容易實(shí)現(xiàn)。
) A$ J* c- t/ I
% w9 t1 N7 ?$ O! h) s& C' ?我認(rèn)為這種結(jié)構(gòu)有自身的問題：
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（1）直線運(yùn)動(dòng)的慣性力難以平衡
（2）第二,、三軸傳動(dòng)鏈長,，誤差容易放大，結(jié)構(gòu)件加工裝配精度要求高
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loligo

老鷹這標(biāo)題改的,，只是想提出個(gè)問題大家探討一下,，期待對碼垛機(jī)的發(fā)展有一個(gè)大概了解

loligo

這種結(jié)構(gòu)應(yīng)該是從日本那智不二越開始的，
http://www.nachi-china.com.cn/rob/index.htm
  M1 ]& u6 \+ D
他們現(xiàn)在已經(jīng)沒有用這種結(jié)構(gòu)的碼垛了
算是比較老的結(jié)構(gòu)了,，
國內(nèi)這種結(jié)構(gòu)還是有在用
8 E5 l3 \6 o- V$ {http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod ... page%3D1&page=1

lngk

四連桿式的容易實(shí)現(xiàn)末端的垂直和水平直線運(yùn)動(dòng),。

wshtrtf

旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)同樣會(huì)產(chǎn)生慣性力,，這個(gè)如何平衡,？？

ZOJQR

這種碼垛機(jī)械器人是基于平衡吊原理來設(shè)計(jì)的,，國內(nèi)很多廠家生產(chǎn)這種機(jī)器人,，其中上海沃迪生產(chǎn)應(yīng)此類機(jī)器人的水平最高，日本不二生產(chǎn)的此類產(chǎn)品在國內(nèi)應(yīng)用也比較廣,。

wshtrtf

wshtrtf 發(fā)表于 2014-6-11 22:22
6 N4 u2 F$ g* T! e旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)同樣會(huì)產(chǎn)生慣性力,，這個(gè)如何平衡？,？

直線的也可以進(jìn)行配重的
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loligo

wshtrtf 發(fā)表于 2014-6-14 16:54
( p5 Z7 }# r9 b/ u0 H' {$ h直線的也可以進(jìn)行配重的

4 C2 t+ x* o/ g不可否認(rèn)直線運(yùn)動(dòng)可以配重,，但麻煩很多

wshtrtf

loligo 發(fā)表于 2014-6-15 10:50
3 S8 H" K" I3 E$ J5 h不可否認(rèn)直線運(yùn)動(dòng)可以配重，但麻煩很多

利用彈簧是不是也可以,。

赤發(fā)鬼李逵

這種碼垛機(jī)比較簡單成本低許多地方要求不高用起來還行干點(diǎn)復(fù)雜的活就不行了不過碼垛本來就是搬運(yùn)工做的吧,！