國產(chǎn)的四軸碼垛機器人,，我認為結(jié)構(gòu)有問題

loligo

國產(chǎn)的四軸碼垛機器人大多是混聯(lián)式四連桿機構(gòu)，
而像ABB,、KUKA,、安川、發(fā)那科都采用了通用的串聯(lián)旋轉(zhuǎn)軸式的結(jié)構(gòu),。
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是什么原因呢,？

3 M& ~  n2 _1 k7 R網(wǎng)上說四連桿式的容易實現(xiàn)末端的垂直和水平直線運動，只需要一個電機帶動絲杠的運動就可以實現(xiàn),，更加符合流水線碼垛作業(yè)的工況要求,，控制起來更容易實現(xiàn),。
) A$ J* c- t/ I
% w9 t1 N7 ?$ O! h) s& C' ?我認為這種結(jié)構(gòu)有自身的問題：
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（1）直線運動的慣性力難以平衡
（2）第二、三軸傳動鏈長,，誤差容易放大,，結(jié)構(gòu)件加工裝配精度要求高
$ l' o2 t+ q. a

loligo

老鷹這標(biāo)題改的，只是想提出個問題大家探討一下,，期待對碼垛機的發(fā)展有一個大概了解

loligo

這種結(jié)構(gòu)應(yīng)該是從日本那智不二越開始的,，
http://www.nachi-china.com.cn/rob/index.htm
  M1 ]& u6 \+ D
他們現(xiàn)在已經(jīng)沒有用這種結(jié)構(gòu)的碼垛了
算是比較老的結(jié)構(gòu)了，
國內(nèi)這種結(jié)構(gòu)還是有在用
8 E5 l3 \6 o- V$ {http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod ... page%3D1&page=1

lngk

四連桿式的容易實現(xiàn)末端的垂直和水平直線運動,。

wshtrtf

旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)同樣會產(chǎn)生慣性力，這個如何平衡,？,？

ZOJQR

這種碼垛機械器人是基于平衡吊原理來設(shè)計的，國內(nèi)很多廠家生產(chǎn)這種機器人,，其中上海沃迪生產(chǎn)應(yīng)此類機器人的水平最高,，日本不二生產(chǎn)的此類產(chǎn)品在國內(nèi)應(yīng)用也比較廣。

wshtrtf

wshtrtf 發(fā)表于 2014-6-11 22:22
6 N4 u2 F$ g* T! e旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)同樣會產(chǎn)生慣性力,，這個如何平衡,？？

直線的也可以進行配重的
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loligo

wshtrtf 發(fā)表于 2014-6-14 16:54
( p5 Z7 }# r9 b/ u0 H' {$ h直線的也可以進行配重的

4 C2 t+ x* o/ g不可否認直線運動可以配重,，但麻煩很多

wshtrtf

loligo 發(fā)表于 2014-6-15 10:50
3 S8 H" K" I3 E$ J5 h不可否認直線運動可以配重,，但麻煩很多

利用彈簧是不是也可以。

赤發(fā)鬼李逵

這種碼垛機比較簡單成本低許多地方要求不高用起來還行干點復(fù)雜的活就不行了不過碼垛本來就是搬運工做的吧,！