超強干貨， 安川機器人模擬量通訊方式

中國機器人NO1

安川機器人控制柜可以通過選配模擬量通訊基板來實現(xiàn)模擬量功能,，例如DX200控制柜的JANCD-YEW01-E基板,，自帶2路模擬量輸入和2路模擬量輸出。

CN322

模擬量輸入/輸出

1）模擬量輸出寄存器

DX200默認(rèn)40個16位的模擬量輸出寄存器（M560~M599）

2）模擬量輸入寄存器

DX200默認(rèn)40個16位的模擬量輸入寄存器（M600~M639）

3）輸入端的電壓范圍是-5V到+5V,；

每1V的寄存器數(shù)值分辨率是【1V=32767/5=6533】,；

4）輸出端的電壓范圍是-14V到+14V,；
, E" f% q( z* H5 L- E, n8 L

每1V的寄存器數(shù)值分辨率是【1V=32767/14=2340】；

5）機器人程序中使用實例

運行前

運行后可以根據(jù)以上程序中的實例,，進(jìn)行編程測試,。

0 Z: V% ?: z. l( m. Q

安川機器CC-Link基板添加說明

01 機器人通訊地址說明

機器人外部I/O分為兩類：

1）、本地硬件IO：

20010 — 20057：40點輸入

30010 — 30057：40點輸出

2）,、遠(yuǎn)程總線IO：20060 — 21287,，30060 —31287

20060 — 20067，30060 —30067：通訊的狀態(tài)信號

20070 — 21287,，30070 — 31287：作為通訊地址使用

02 常用通訊基板說明

基板分類：不同的通訊方式對應(yīng)不同的基板

9 d3 Q1 t9 b8 X8 b

三菱：常用CC-Link通訊方式

西門子：常用Profibus_DP和Profinet通訊方式

AB：常用Devicenet和Ethernet_IP通訊方式

歐姆龍：常用Devicenet和Ethernet_IP通訊方式

（具體型號可向供應(yīng)商咨詢）

1 K# Q- h7 E5 b& o

03 SST-CCS-PCU通訊基板設(shè)定說明

1）,、設(shè)置步驟如圖所示，按住“主菜單”開機進(jìn)入維護模式,；

2）,、進(jìn)入管理模式；

3）,、選擇“設(shè)置”,；

4）、選擇“選項基板”,；

5）,、若為CC-Link基板安裝，對應(yīng)槽號將顯示此基板,；

6）,、選擇使用，占用站數(shù)選擇“4”,，根據(jù)軟件設(shè)置填寫站號,；

7）、按下回車鍵,，選擇“是”（以下設(shè)置圖片顯示為AB3601,，CC-Link與之相同）；

8）,、按下回車鍵,；

9）、按下回車鍵,，選擇“是”,，設(shè)置完成。

04 SST-CCS-PCU

1）,、外觀,；

2）、基板接線及指示燈；

安川機器人急停接線

停按鈕

急停按鈕也可以稱為“緊急停止按鈕”,，業(yè)內(nèi)簡稱急停按鈕,。顧名思義急停按鈕就是當(dāng)發(fā)生緊急情況的時候人們可以通過快速按下此按鈕來達(dá)到保護的措施。

在各種工廠里面,，一些大中型機器設(shè)備或者電器上都可以看到醒目的紅色按鈕,，標(biāo)準(zhǔn)的應(yīng)該有標(biāo)示與“緊急停止”含義相同的紅色字體。這種按鈕可統(tǒng)稱為急停按鈕,。此按鈕只需直接向下壓下,。就可以快速的讓整臺設(shè)備立馬停止或釋放一些傳動部位。要想再次啟動設(shè)備必須釋放此按鈕,，也就是只需順時針方向旋轉(zhuǎn)大約45°后松開,，按下的部分就會彈起。也就是“釋放”了,。

關(guān)于急停按鈕的分類

蘑菇頭型

+ b8 v+ @) K. `

拉桿形

3 M# h( z: e8 X& R

手柄型

腳踏型

以上的急停按鈕（開關(guān)）,，院長在諸多客戶現(xiàn)場都見到過，安全對于一線工作者是極其重要的,，再次院長也呼吁大家,，平時工作一定要注意安全：開開心心工作，平平安安回家,。

/ I' b4 y1 i! e* m' M

急停位置

0 g4 n4 w0 Y# T2 A

主操面板/啟動按鈕/安全門/圍欄內(nèi)部等,。

安川DX200控制柜單急停電氣接線

# K) L: {. H; e: j* W

直接將急停按鈕接在控制柜MXT端子排的5、6,、7,、8端子上；  

根據(jù)GB標(biāo)準(zhǔn)：GB16754-2008 電氣接線需要安全雙回路 ,。

實操舉例

以兩臺控制柜的急停接線為例。

硬件：安全繼電器 / 或者安全PLC,。

以下是院長做的實驗：

基于安全繼電器的急停示意圖

手圖太丑

大家湊合一下

+ b$ v& N! G9 ]& i1 e- {1 E

關(guān)于急停按鈕安裝和拆除方法

將操作頭部由面板前插入安裝孔內(nèi),，于面板后旋入中座，然后均勻擰緊兩端緊定螺釘（切不可用力過猛）,，如面板為塑料等其它非金屬,，可在面板后墊上一塊安裝板后再安裝，如安裝孔的直徑為25mm時,，可在面板后墊上φ25的安裝板后在安裝,。

A型按鈕，開關(guān)元件可連同中座一起安裝,；

B型按鈕,，應(yīng)先卸下開關(guān)元件，再安裝中座。

8 P) S# C7 y5 @# S% D

注意：

1,、如安裝后發(fā)現(xiàn)按鈕有卡滯現(xiàn)象,，應(yīng)調(diào)節(jié)中座的兩顆緊定螺釘，保持松緊一致,，即可清除,。

開關(guān)元件直接扣上即可，頭部的符號片可直接在前部進(jìn)行安裝（一般在出廠時已裝好）

2,、安裝完畢后,，應(yīng)檢查開關(guān)元件的搭扣是否完全扣入。

3,、拆除開關(guān)元件或降壓器：用螺絲刀抬起鎖扣安裝系統(tǒng)的搭扣,，即可隨意簡便地拆卸已緊扣安裝的組件。

9 v. D" n6 w) T% V

定形切割功能

定型切割動作是指,，使用由機器人夾持的工具（如：激光切割機,、水刀、超聲波刀具等）按照一定形狀切割工件的加工動作,。

分類：

定形切割分為圓形,、長方形（包含正方形）、橢圓形,、五角形,、六角形，共計5種,。

圖形的示教方法：

定型切割功能的示教通過登錄 FORMAPR 命令和 FORMCUT 命令進(jìn)行,。FORMAPR 命令是向切割動作開始點移動的命令， FORMCUT 命令是切割動作命令,。

在向切割動作開始點移動的步驟中,，請移動機器人軸，通過 FORMAPR 命令登錄定型切割圖形的中心位置,。

請在開始切割動作的步驟 (FORMAPR 命令的下一步驟 ) 中登錄 FORMCUT命令,。

FORMAPR命令的示教位置：

3 C: G+ {+ l$ o; j

程序展示：

通過將形狀切割文件的 “開始點”設(shè)定為中心點或指定點， FORMCUT 命令可以從圖形的中心點或圖形附近的點開始切割動作,。

通過再現(xiàn),、試運行或同時按下聯(lián)鎖與前進(jìn)以執(zhí)行 FORMAPR 命令的情況下，“開始點”為中心點時機器人向圖形的中心點移動,，“開始點”為指定點時機器人向圖形附近的點移動,。

通過前進(jìn)、后退以執(zhí)行 FORMAPR 命令時,，與 “開始點”的設(shè)定無關(guān),，向圖形的中心點移動,。

“開始點”為中心點時

“開始點”為指定點時

僅當(dāng) “開始點”為中心點時，開始點的位置 ( 圖形的中心點 ) 可通過移動命令 (MOVL,、 MOVJ 等 ) 而非 FORMAPR 命令進(jìn)行登錄,。此時，可以以登錄的位置為中心點執(zhí)行 FORMCUT 命令,。

※ 通過將 “開始點”設(shè)定為中心點,，可以使用包含以往的 FORMCUT 命令的 JOB。以下為 JOB 示例,。

未來第一站

感謝分享,。

176387393

謝謝分享