SCARA 臂長(zhǎng)

老沈zj

SCARA  臂長(zhǎng)（400mm）,，大臂：225mm，小臂：175mm,，臂長(zhǎng)得公差有沒有什么講究�,。�

zhufeng_hgp

我們使用機(jī)械手只管重復(fù)定位精度和運(yùn)動(dòng)范圍,。一般不會(huì)關(guān)注臂長(zhǎng)的精度,，一般使用都會(huì)留余量。

老沈zj

zhufeng_hgp 發(fā)表于 2020-7-2 15:48
6 u4 c8 r7 {$ u" g- r0 D* }我們使用機(jī)械手只管重復(fù)定位精度和運(yùn)動(dòng)范圍,。一般不會(huì)關(guān)注臂長(zhǎng)的精度，一般使用都會(huì)留余量,。

比如說像400MM的臂長(zhǎng),，總的余量留多少合適啊,？
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zhufeng_hgp

老沈zj 發(fā)表于 2020-7-2 16:36
! I( P& U1 O3 s/ a( f- w: l. m比如說像400MM的臂長(zhǎng),，總的余量留多少合適啊,？

6 C9 i4 h2 @/ j多留點(diǎn)余量,，至少要有20mm
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老沈zj

zhufeng_hgp 發(fā)表于 2020-7-2 16:55
& }; g* O+ |$ T多留點(diǎn)余量，至少要有20mm

最少20mm�,�,？會(huì)不會(huì)太大了啊？這個(gè)有什么說法依據(jù)嗎,？

遠(yuǎn)祥

有比例的,，分析清楚再設(shè)計(jì)。

老沈zj

遠(yuǎn)祥 發(fā)表于 2020-7-5 14:18
有比例的,，分析清楚再設(shè)計(jì),。

% @* J, Z+ J# H% ?$ h/ P比例取多少合適啊,？
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同創(chuàng)達(dá)-葉工

主要看你配的控制器,，機(jī)械完成后還需要靠控制器進(jìn)行標(biāo)定，來彌補(bǔ)機(jī)構(gòu)的誤差（包括加工誤差和組裝誤差）,，來確保你的400臂長(zhǎng)在運(yùn)動(dòng)的時(shí)候能達(dá)到實(shí)際的400,，但要是你的臂長(zhǎng)因?yàn)檎`差實(shí)際是沒有400的話，算法怎么優(yōu)化,，也無法達(dá)到實(shí)際的400,，所以應(yīng)該是正向誤差（只大不小）,。簡(jiǎn)單點(diǎn)來說就是看你的控制器多少之內(nèi)的誤差能標(biāo)定回來,，然后你把加工和組成誤差（正向誤差）控制在這個(gè)范圍內(nèi)。當(dāng)然是越小越好,，我聽我的客戶說,，他們用的日本平田的SCARA機(jī)械臂誤差大概在20個(gè)絲左右，所以國(guó)產(chǎn)加油吧

老沈zj

同創(chuàng)達(dá)-葉工 發(fā)表于 2020-7-6 14:52
8 g* a0 z5 K  S* k* J7 K( U+ ?; s2 q主要看你配的控制器,，機(jī)械完成后還需要靠控制器進(jìn)行標(biāo)定,，來彌補(bǔ)機(jī)構(gòu)的誤差（包括加工誤差和組裝誤差），來 ...

7 j! G8 K  I4 m, i8 A, Y  z7 z( g非常感謝葉工如此詳細(xì)的回答,。
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老沈zj

同創(chuàng)達(dá)-葉工 發(fā)表于 2020-7-6 14:52
3 o& B% m* w3 d$ |" b$ m% K; D主要看你配的控制器,，機(jī)械完成后還需要靠控制器進(jìn)行標(biāo)定，來彌補(bǔ)機(jī)構(gòu)的誤差（包括加工誤差和組裝誤差）,，來 ...

葉工,，有個(gè)問題請(qǐng)教下，SCARA由于存在機(jī)械加工誤差,，裝配誤差,，導(dǎo)致小臂與底座軸線存在傾斜度（理論是90°），這個(gè)傾斜度應(yīng)該控制在多少度�,�,？
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