工業(yè)機器人齒輪傳動背隙問題求解

saiya100

圈內(nèi)的大神：工業(yè)機器人腕關(guān)節(jié)經(jīng)常看到是用齒輪傳動（比如錐齒輪等），請問為保證必要的傳動精度,，怎么消除齒輪傳動背隙的影響,？ 求解.... 謝謝�,�,！
3 M6 p+ a5 \5 ^* l% W$ |0 i
4 L3 ^; E- R( J! M" p8 B" p
6 u3 Y3 P3 u8 w6 T5 O: ?2 ~

腸粉加辣椒

貌似軟件這邊可以做補插  具體我也不懂等大牛解答

fanxx2000

原來是雙齒輪互鎖進行機械消隙，現(xiàn)在先進的技術(shù)不了解,。

wugehaoniu

也等大神的出現(xiàn),。謝謝分享

duduxiaozi32

一般使用錐齒輪是在5、6關(guān)節(jié),，最后通過1：100左右的諧波減速機輸出,，所以齒輪背隙誤差會減少100倍，也就不糾結(jié)傘齒輪的背隙了

xinshiji666

6 o+ [, U; s8 B3 d
如果說5,、6軸是用同步帶傳動的，你信不信,！
7 h& h6 ~( v! b7 jSCARA4軸機器人,，例如Epson的2,、3軸也是同步帶。
5 L5 M/ I2 y9 i, H" Q# [5 r1軸速度慢,，用諧波減速機的多,，減速比大，精度高,、壽命長能做好的就那幾家,。
YAMAHA用料不錯，理論上看精度會更高,。

9 n7 Y7 S) R- @1 b! o) I8 X' v
7 M. b5 {! K  o5 h9 q& p


9 \! i0 Y1 D0 Z4 `: U$ m

機械師lg

|duduxiaozi32發(fā)表于 01-27 08:34一般使用錐齒輪是在5,、6關(guān)節(jié),，最后通過1：100左右的諧波減速機輸出，所以齒輪背隙誤差會減少100倍,，也就不糾結(jié)傘齒輪的背隙了

為什么采用諧波減速機就可以減少齒輪間的間隙呢,？

saiya100

機械師lg 發(fā)表于 2021-1-27 16:52
為什么采用諧波減速機就可以減少齒輪間的間隙呢？

我的理解是： 首先,，諧波減速器本來就屬于一種精密減速器,，背隙非常小，基本廠家聲稱都能做到零背隙,；
7 ?! e8 A. [& C; k( I而且通常使用的諧波減速器速比都是比較大的,，80，100,，120....,；
& \4 U) S. x, L9 f2 w5 |如果輸入側(cè)存在齒輪傳動，盡管存在背隙,，最終經(jīng)諧波減速器輸出后也會變得很�,。�
打個比方：輸入側(cè)存在30arc/min（0.5°）的間隙,，經(jīng)100速比的諧波后,，也會變成0.005°。

/ O$ J: U+ r) e; H8 V* _% {

未來第一站

錯齒調(diào)整算一個,。

遠祥

這種精度看選用正確的配件,！