分享一篇國(guó)外的工業(yè)機(jī)械手的論文

曉昀

給大家分享一篇國(guó)外工程師寫(xiě)的工業(yè)機(jī)械手的論文,。
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注冊(cè)機(jī)008

英文不好，看得迷迷瞪瞪的,。但是這個(gè)更多說(shuō)的是一種機(jī)械手的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu),，三爪可變向，同時(shí)能提供較大的側(cè)向夾持力,；但是感覺(jué)整體機(jī)構(gòu)的尺寸偏大,，尤其是軸向尺寸

林汐771k

HENHJSKBG

大白小白

元帥總結(jié)一下，具體說(shuō)了啥,？有何亮點(diǎn),？

曉昀

大白小白 發(fā)表于 2022-4-7 09:05
元帥總結(jié)一下，具體說(shuō)了啥,？有何亮點(diǎn),？

6 p. G! M7 Z, T: N. K好，沒(méi)問(wèn)題,。
* _- m) Y) b) v; I& L5 J

斯文棒棒

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LHCA2020

國(guó)際先進(jìn)雜志
機(jī)器人系統(tǒng)
2020年1月- 2月1日
作者2020 DOl:10.11771729881420906290期刊,。sagepub,。Com / home / arx
SSAGE
一種機(jī)器人機(jī)械手的設(shè)計(jì)
4 t8 h) Q: S. }+ J3 G處理汽車(chē)工業(yè)產(chǎn)品
Miroslav Blatnick ÿ'， J á n Dio ',，Juraj Gerlici ',，米蘭S á ga，
/ J5 ^0 K6 V# l, y( s0 vTom á s Lack和Erik Kuba
8 o  N# k. [- C4 O/ b摘要
& L8 A+ d" g7 |2 z5 k. [4 [  b) V1 S自動(dòng)化是對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行搬運(yùn)和運(yùn)輸?shù)倪^(guò)程,，可以用機(jī)械手和機(jī)器人的操作來(lái)代替人的控制,。它代表了一個(gè)高度復(fù)雜的過(guò)程，包括幾個(gè)操作,，它們是由特定的設(shè)備自動(dòng)執(zhí)行的,。本文介紹了一種用于汽車(chē)產(chǎn)品搬運(yùn)的通用型機(jī)器人機(jī)械手的技術(shù)設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)的裝置用于搬運(yùn)最大重量為25公斤的汽車(chē)產(chǎn)品,。機(jī)械手的技術(shù)解決方案來(lái)源于客戶給出的所需規(guī)格和操作條件,，客戶將其作為自動(dòng)線的一部分進(jìn)行安裝。機(jī)械手的一個(gè)特殊性是特殊的功能,，它允許處理圓形和角形狀的物體,。這是由適應(yīng)性強(qiáng)的握緊手指，能夠調(diào)整他們的位置通過(guò)一個(gè)精心考慮的機(jī)構(gòu),。機(jī)械手的技術(shù)設(shè)計(jì)包括被操作物體可靠夾持所需的力的計(jì)算,、工作螺桿的選擇、載荷的計(jì)算和機(jī)械手主要承載部分的強(qiáng)度分析,。在此基礎(chǔ)上,，我們推薦了一種合適的材料來(lái)制造該裝置，使其在長(zhǎng)期操作過(guò)程中能夠達(dá)到最佳的定位精度,。
% R) }% s, E! \$ `關(guān)鍵字
自動(dòng)線,，操作，機(jī)械手設(shè)計(jì),，受力計(jì)算,，強(qiáng)度分析
8 @6 Y' V$ ~6 A# H1 A2 a* h' R收稿日期:2019年11月27日;錄用日期:2020年1月17日
主題編輯:安德烈V薩夫金副編輯:馬丁格羅斯曼
7 c, u8 l- O  G+ C! T介紹
工程師最重要的角色之一是分析現(xiàn)有和新設(shè)計(jì)的工作流程，以找到執(zhí)行有效操作的最佳方法�,，F(xiàn)在,，各種各樣的方法和方法被應(yīng)用于機(jī)器及其子系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)、設(shè)計(jì)和生產(chǎn)過(guò)程中,。除其他外,，它們包括利用虛擬現(xiàn)實(shí)工具識(shí)別結(jié)構(gòu)和動(dòng)力特性的計(jì)算模擬
0 r' O3 S- s2 g$ q7 T# k4 W設(shè)計(jì)的機(jī)器人機(jī)械手(圖1(a))將是
自動(dòng)線路的一部分(圖1(b))。的函數(shù)
' y" Y; C( }: L機(jī)械手是裝移動(dòng)式集裝箱用的

; T# H5 }- l; \9 f6 W為汽車(chē)工業(yè)制造的產(chǎn)品,。處理
與材料和產(chǎn)品一起在汽車(chē)工業(yè)中是一種活動(dòng),，它要求使用合適的操作
) \% d" n: ?6 G- @機(jī)械工程學(xué)院的運(yùn)輸和裝卸機(jī)械系。斯洛伐克共和國(guó)日利納大學(xué)
2 x7 O- P; x# y6 J) t8 |機(jī)械工程學(xué)院應(yīng)用力學(xué)學(xué)系,。
/ S5 @. P& A* {3 E斯洛伐克共和國(guó),，茲利納大學(xué)
5 `1 }5 Q; W# V通訊作者:
* z# q; Q3 F$ Z( i1 oJ á n Dio,，利納大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院運(yùn)輸與裝卸機(jī)械系，斯洛伐克共和國(guó)日利納á8215/1,01o26,。
郵箱:jan [email protected]

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所設(shè)計(jì)的機(jī)械手(a)及其放置在自動(dòng)生產(chǎn)線(b)上的裝配,。
8 w+ N. O  d' e在盡可能短的時(shí)間內(nèi)將給定數(shù)量的物料運(yùn)輸?shù)街付ǖ攸c(diǎn)的方法。此外,，它必須以一定的順序一起放置到正確的位置,，并以最低的成本執(zhí)行。搬運(yùn)機(jī)器系統(tǒng)能夠在規(guī)定的工作場(chǎng)所之間以最少的障礙進(jìn)行物料搬運(yùn),，并將這些工作場(chǎng)所和車(chē)間連接起來(lái),。由于物料的搬運(yùn)過(guò)程可能是危險(xiǎn)的，特別是在儲(chǔ)存和移動(dòng)大型和重型產(chǎn)品的情況下,。一般來(lái)說(shuō),，每天生產(chǎn)和處理的材料和產(chǎn)品有數(shù)百?lài)嵉綌?shù)千噸。它需要大量操作流程的協(xié)調(diào),。實(shí)現(xiàn)最有效的系統(tǒng)操作過(guò)程,，通過(guò)減少處理顯著提高產(chǎn)品的競(jìng)爭(zhēng)力
0 sts。
9 H7 e8 g/ C# a2 I$ l1 z" ?% m( D3 ?在工業(yè)的每一個(gè)領(lǐng)域都有可能追蹤到用于運(yùn)輸和處理產(chǎn)品的設(shè)備和機(jī)器,。任何一種產(chǎn)品的生產(chǎn)過(guò)程，基本上都由許多次要的操作組成,。這些操作是通過(guò)運(yùn)輸和搬運(yùn)設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)的,，這些工業(yè)機(jī)器人也屬于其中。它們代表了過(guò)程中不可分割的一部分
自動(dòng)化,。9
眾所周知,，自動(dòng)化過(guò)程包括一些非常簡(jiǎn)單的控制操作，這些操作通常是通過(guò)一個(gè)相對(duì)簡(jiǎn)單的裝置自動(dòng)完成的,，以及通過(guò)大型生產(chǎn)單元的復(fù)雜控制來(lái)完成的,。控制是一個(gè)過(guò)程,，它計(jì)算和處理與被控制對(duì)象相關(guān)的信息,。它通常包括設(shè)備參數(shù)的測(cè)量、設(shè)備狀態(tài)的數(shù)據(jù)和信號(hào)處理,�,；�于評(píng)估的數(shù)據(jù)，流程以這樣的方式執(zhí)行,，以達(dá)到規(guī)定的任務(wù),。所描述的要求是機(jī)器人機(jī)械臂設(shè)計(jì)的初始目標(biāo)。

3 l7 @7 E4 y. q# w7 ]6 r/ H% Q表1,。機(jī)械手要求,。要求
最大負(fù)載能力
扣人心弦的力
  A" p  i! u' [' S3 b: b手指緊握次數(shù)
處理對(duì)象的大小
手指工作范圍
5 b' {# E+ h6 T* ]& H* v" k2 F& E定位精度
( Z$ r" Q  e9 z+ ~; f手指最大握力處的長(zhǎng)度
. D! E' F* |: i0 F最大折疊速度
最大旋轉(zhuǎn)速度
; t9 j2 N% {' S9 h% a* T- ^描述
* {1 T( `6 f) n25公斤
可調(diào),，從1000牛
3500 N
60毫米
從0到1.05 rad
8 d* j2 R% V( {9 C土0.2毫米
7 m* J. S1 Z6 `" X3 p5 l4 T) d150毫米
50毫米-秒-!
1.57 rad - s -!

機(jī)械手參數(shù)說(shuō)明
, d# D# V) D7 z簡(jiǎn)單控制、操作者控制的可能性以及與操作系統(tǒng)的兼容性是對(duì)機(jī)械臂的基本要求,。該機(jī)構(gòu)的最大承載能力為25公斤,。該機(jī)構(gòu)包含三個(gè)手指，以確保抓住運(yùn)輸?shù)漠a(chǎn)品,。所需要的握力是由物體和手指之間的摩擦力產(chǎn)生的,。該機(jī)構(gòu)包含兩個(gè)子系統(tǒng)，由設(shè)計(jì)合適的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng),。一個(gè)子系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)一個(gè)只有一個(gè)自由度的手指,，其他兩個(gè)手指由另一個(gè)子系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)。另外,，當(dāng)載荷形狀發(fā)生變化時(shí),，運(yùn)行范圍為1.05 rad�,？紤]最大夾持力,，手指長(zhǎng)度為150 mm，手指最大折疊速度為50 mm -,，手指旋轉(zhuǎn)速度為1.57 rad - s,。要求
所設(shè)計(jì)的機(jī)械手如表1所示。

LHCA2020

機(jī)譯的需要再處理一下
& R$ L) ~  |! s9 M' ]5 y2 k

cwq798

說(shuō)的好像我能看懂一樣