機(jī)器人關(guān)節(jié)如何做到精準(zhǔn)控制的,，原來內(nèi)部結(jié)構(gòu)這么復(fù)雜,！

東方無涯521

現(xiàn)在工業(yè)機(jī)器人的自動(dòng)化程度讓人嘆為觀止,，5軸6軸機(jī)器人具有如此多的關(guān)節(jié),，還能夠做到運(yùn)動(dòng)和指令的精確傳輸,，各部位緊密配合完成復(fù)雜的工作，讓人不禁好奇它們的傳動(dòng)系統(tǒng)到底是怎樣的,，關(guān)節(jié)到底是什么結(jié)構(gòu)的呢?

關(guān)節(jié)是工業(yè)機(jī)器人最重要的基礎(chǔ)部件之一,，也是運(yùn)動(dòng)的核心部件：精密減速機(jī)。這是一種精密的動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu),，其利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器,，將電機(jī)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的裝置,，從而降低轉(zhuǎn)速,，增加轉(zhuǎn)矩。

機(jī)器人關(guān)節(jié)處的減速傳動(dòng),，要求傳動(dòng)鏈短,、體積小、功率大,、質(zhì)量輕和易于控制,，同時(shí)，對(duì)于中高載荷的工業(yè)機(jī)器人,，還需要足夠的剛度,、回轉(zhuǎn)精度和運(yùn)動(dòng)精度穩(wěn)定性。
機(jī)器人關(guān)節(jié)減速傳動(dòng)結(jié)構(gòu)↓↓↓
目前全球能夠提供規(guī)�,；�且性能可靠的精密減速器生產(chǎn)企業(yè)不多,，絕大多數(shù)市場(chǎng)份額都被日本企業(yè)占據(jù)：Nabtesco的RV減速器約占60%，Harmonica的諧波減速器約占15%,，還有住友重工(SUMITOMO,，未查到比例)。尤其在機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用比例,，是壓倒性的,。

Nabtesco(納博特斯克)是由帝人精機(jī)和納博克(1956年生產(chǎn)了日本第一個(gè)自動(dòng)門)這兩家日本公司強(qiáng)強(qiáng)合并組成。作為運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和零部件的生產(chǎn)商,，這兩家公司都在其特定的業(yè)務(wù)領(lǐng)域,，掌握了高端核心技術(shù),，控制著很大的市場(chǎng)份額。


作為世界上最大的精密擺線針輪減速機(jī)制造商,，Nabtesco生產(chǎn)高性能減速機(jī),、中空軸減速機(jī)，以及單軸伺服執(zhí)行器和控制器,。

其生產(chǎn)的精密設(shè)備具有高扭矩,、高剛性和高耐過載沖擊荷載能力的同時(shí)，兼有高精密和非常低的回程間隙,，被廣泛應(yīng)用于衛(wèi)星,、雷達(dá)天線、工業(yè)機(jī)器人,、半導(dǎo)體和焊接技術(shù)等工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域,。
器人各關(guān)節(jié)應(yīng)用精密減速機(jī)
日本Harmonic Drive Systems Inc.(簡(jiǎn)稱HDSI)是整體運(yùn)動(dòng)控制的領(lǐng)軍企業(yè)，其生產(chǎn)的Harmonic Drive組合型諧波減速機(jī),，具有輕量小型,、無齒輪間隙、高轉(zhuǎn)矩容量等特點(diǎn),，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人,、仿人機(jī)器人、半導(dǎo)體液晶生產(chǎn)裝置,、光伏設(shè)備,、光學(xué)儀器、精密機(jī)床等各種尖端領(lǐng)域,。

為了涵蓋諧波減速機(jī)所不能做到的低減速比領(lǐng)域,，HDSI產(chǎn)品還涉及到精密行星齒輪箱型諧波減速機(jī)Harmonic Planetary。獨(dú)特的內(nèi)齒圈形變工藝,，可以使得行星齒輪與其嚙合的更緊,、消除背隙，已達(dá)到精密級(jí)的傳動(dòng)誤差,。
日本住友SUMITOMO是擁有400多年歷史的世界500強(qiáng)之一的住友集團(tuán)旗下的建設(shè)機(jī)械廠家,，住友產(chǎn)品在1967年憑借自身技術(shù)，開發(fā)研制了第一臺(tái)液壓挖掘機(jī)之后,，目前世界各地到處活躍著住友液壓挖掘機(jī)的身影,。

住友減速機(jī)包含各種型號(hào)減速機(jī)，如住友大型斜齒輪減速箱,，住友行星齒輪減速機(jī),，住友斜齒輪減速機(jī)，住友蝸輪蝸桿減速機(jī)等。減速比大,，效率高,，針齒嚙合系套式滾動(dòng)摩擦，嚙合表面無相對(duì)滑動(dòng),，一級(jí)減速效率可達(dá)94%,。

shaoqi

學(xué)習(xí)了

木七

學(xué)習(xí)了

邢云鶴

感謝分享

bje892

早上起來便看到好貼。

wjlshm

學(xué)習(xí)了,，感謝分享

王章

學(xué)習(xí)了