蛇形機器人將“出差”外太空

Callejon

NASA噴氣推進實驗室的一個團隊正在孜孜不倦地探索一種蛇形機器人,，能夠跨越極端地形,，抵達那些人類難以到達的區(qū)域,，這種機器人能夠探索未曾涉足之地,，但無需人工實時操縱,。
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起初,，科學(xué)家們是想從土星衛(wèi)星土衛(wèi)二冰冷地殼的狹窄通風口下降,，尋找隱藏在土星衛(wèi)星土衛(wèi)二冰殼下的海洋中的生命跡象進入太空的間歇泉,，進而為這樣一個具有挑戰(zhàn)性的目的地而設(shè)計已經(jīng)產(chǎn)生了高度適應(yīng)性的機器人，所以有了這款自走式自主機器人,。

該機器人被稱為EELS（Exobiology Extant Life Surveyor 的縮寫）,，它可以在地球、月球和更遠的地方的各種地形中選擇一條安全的路線,，包括起伏的沙子和冰,、懸崖壁、對漫游者來說太陡峭的隕石坑,、地下熔巖管和冰川內(nèi)迷宮般的空間,。

由于地球和深空之間的通信滯后時間,，EELS需要自主感知其環(huán)境、計算風險,、行動并使用尚未確定的科學(xué)儀器收集數(shù)據(jù),，當出現(xiàn)問題時，機器人需要在沒有人工協(xié)助的情況下自行解決問題,。

該機器人在2019年開始立項研究,，預(yù)計在2024年秋季可以上線發(fā)布，目前正在各個環(huán)境中廣泛測試它的適用性,，確保它可以在極端環(huán)境下可以不需要控制自主運行,，并把收集到的數(shù)據(jù)傳輸?shù)娇蒲腥藛T手上。
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目前版本的機器人重100公斤,，長大約4米,，由10個相同的旋轉(zhuǎn)部分組成，使用螺紋進行推進,、牽引和抓握,，目前3D 打印塑料螺紋在較松的地形上進行測試，而更窄,、更鋒利的黑色金屬螺紋用于冰面測試,。

2 m$ I! U4 ~# D1 P6 e! g8 L- n# {, a. U機器人的“蛇頭”采用可以實時視頻發(fā)送給操作員的3D攝像頭和激光雷達，四對立體相機和激光雷達可以創(chuàng)建其周圍環(huán)境的3D地圖,，并利用來自這些傳感器的數(shù)據(jù),，導(dǎo)航算法可以找出最安全的前進路徑；機器人的身體上還部署著有效負荷和傳感器,，使科學(xué)家能夠捕捉地下壓力,、電導(dǎo)率和溫度，目前需要盡快為機器人創(chuàng)建“步態(tài)”庫,，讓機器人可以響應(yīng)地形挑戰(zhàn)的移動方式,，從側(cè)繞到自身卷曲，團隊稱之為“香蕉”的動作,。
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這個機器人的行動機構(gòu)是由48個小型電機組成的執(zhí)行器組,，可以使其靈活地采用多種配置，但會增加硬件和軟件團隊的工作難度,，這些執(zhí)行器可以看作是48個“方向盤”,，內(nèi)置了許多力矩傳感器，就像皮膚一樣工作,，讓機器人可以感受到在地形上施加的力量,，這有助于機器人在表面不平整的狹窄通道中上下移動，并像攀巖者一樣將自己配置在對面的墻壁上推進,。

項目負責人在介紹機器人時說：“想象一輛自動駕駛的汽車,，但沒有停車標志,，沒有交通信號燈，甚至沒有任何道路,，機器人必須弄清楚道路是什么,，然后嘗試遵循它，并且它需要下降100英尺而不是掉下來,。到目前為止，我們的重點一直放在自主能力和機動性上,，但最終我們將研究可以將哪些科學(xué)儀器與EELS相結(jié)合”
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EELS蛇形機器人的優(yōu)點在于它有能力去其他機器人不能去的地方,，盡管在一些特定的環(huán)境下有些機器人的表現(xiàn)更好，但EELS是要做更全能的機器人,，他可以在任何地形上有所表現(xiàn),，當你要去一個你不知道會發(fā)現(xiàn)什么的地方時，你想就會想到派一個多功能的,、有風險意識,，并且可以自己做出決定的機器人來應(yīng)對不確定性。
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0 m8 F! o# C" o( y9 j  Z據(jù)悉,，一旦EELS蛇形機器人準備就緒,，航天器將EELS運送到土星衛(wèi)星大約需要12年時間，研究人員希望機器人一旦找到進入土星衛(wèi)星的通風口,，只需幾天時間就能到達海洋冰殼,， 如果一切順利，這款蛇形機器人可以將海洋世界的探索提升到一個新的水平,。NASA在談到該機器人時表示,，EELS 系統(tǒng)是一個移動儀器平臺，旨在探索內(nèi)部地形結(jié)構(gòu),、評估宜居性并最終尋找生命證據(jù),，它旨在適應(yīng)穿越海洋世界啟發(fā)的地形、流化介質(zhì),、封閉的迷宮環(huán)境和液體,。