工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)過(guò)程

syw開(kāi)門(mén)造車(chē)

楊經(jīng)保 友好！
$ v6 v  q1 ?/ ^1 [3 M.
有問(wèn)題要請(qǐng)教：
絕對(duì)值式編碼器也有兩種
" ~6 ]; r7 V2 F& [% V9 l# f3 ?1、0----360度方式。
$ Z- y- D7 v! W: m9 w# w& h9 I2,、N圈..+..（0----360度）方式
  w, }9 q+ E$ K" A.
4 ~3 E6 K9 g( v9 a我想問(wèn)的是：
1、你用的17位絕對(duì)值式編碼器,，檢測(cè)單圈0---360度的碼盤(pán)是多少位,？
5 }4 u, v* H/ X: z" Y  ~2、檢測(cè)記錄圈數(shù)的碼盤(pán)是多少位,？
我的上面兩問(wèn),，是想知道這種17位碼盤(pán)的精度和最大所能記錄的圈數(shù)是多少？
2 l( i2 U) G6 E: k+ d( y$ z. ?* d.
謝謝,！
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$ {* R1 ?& {: B6 i1 _syw   090415---05.06

湘里狼

經(jīng)典,，樓主辛苦了,！
向樓主請(qǐng)教一個(gè)問(wèn)題,，設(shè)計(jì)六軸機(jī)器人，無(wú)論用伺服,、或是步進(jìn)馬達(dá)組合而成,，驅(qū)動(dòng)方面怎么控制，用電腦,，還是工控機(jī)呢,？機(jī)器人可以離開(kāi)電腦脫機(jī)工作嗎？

楊經(jīng)保

31# syw開(kāi)門(mén)造車(chē) 這是一個(gè)專(zhuān)業(yè)性比較強(qiáng)的問(wèn)題,對(duì)于這個(gè)問(wèn)題我不能給你一個(gè)滿意的答復(fù).
. `$ V6 ]6 j0 x% x6 A  \9 z% U$ U- h1 h按理說(shuō)做為設(shè)計(jì)人員應(yīng)該對(duì)每一個(gè)細(xì)節(jié)都要了解,、熟悉,；對(duì)于眾多的標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品，有可能各個(gè)廠家的設(shè)計(jì)方式方式法不同,，產(chǎn)品的細(xì)節(jié)也不盡相同,；但是一定要知道其原理和用途、適用場(chǎng)合等,。再選用時(shí)要根據(jù)自已設(shè)計(jì)的產(chǎn)品,、部件的功能、精度及應(yīng)用環(huán)境等要素來(lái)適當(dāng)選取,，不一定是高精度要求的一定要選用比要求還要高的檢測(cè)元器件,。關(guān)鍵的問(wèn)題是要把握好總體的精度和相互的匹配問(wèn)題。

楊經(jīng)保

32# 湘里狼 六軸機(jī)器人的各軸怎樣控制,，我想以你的資歷也能理解的到,；不論是哪種驅(qū)動(dòng)方式，都要六軸相互組合起來(lái)做空間運(yùn)動(dòng),，按規(guī)劃好的路徑來(lái)完成任務(wù)．如果工作的路徑和任務(wù)長(zhǎng)期不變,，也是可以用工控的方式來(lái)編程控制的,；如果按照柔性加工的工作要求來(lái)做控制就要用到運(yùn)動(dòng)控卡或單片機(jī)，另做示教系統(tǒng)了,；當(dāng)然只有運(yùn)動(dòng)控制卡是不夠的,，還要有數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和自已開(kāi)發(fā)第三方控制程序、示教系統(tǒng),。

syw開(kāi)門(mén)造車(chē)

楊經(jīng)保 友好,！
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  N3 f* T6 C6 D3 z是這樣：我在1976年的時(shí)候，專(zhuān)門(mén)請(qǐng)假去沈陽(yáng)聽(tīng)過(guò)一次日本專(zhuān)家在我國(guó)舉辦的
“示教型機(jī)械手講座”,，時(shí)間是一個(gè)星期,。因?yàn)橐��?jīng)過(guò)一個(gè)翻譯做傳聲筒，盡管
聽(tīng)的費(fèi)勁,，但卻聽(tīng)的如醉如癡,。
6 o% J3 {; G& ]5 Z8 C# G+ r我非常想從事機(jī)械手和數(shù)控機(jī)床研制方面的工作，但一直沒(méi)有條件,。
我將我們社區(qū)所有的有關(guān)機(jī)械手方面的資料全部下載（當(dāng)然也包括你上傳的資料）,，
但看書(shū)和與專(zhuān)家探討完全是兩回事，所以才有“聽(tīng)君一席話,，勝讀十年書(shū)”之說(shuō),！
正因?yàn)槿绱耍�今在此地遇到了你這位真正的機(jī)械手方面的專(zhuān)家,，豈能輕易放過(guò)
討教的機(jī)會(huì),，所以請(qǐng)恕我無(wú)理！
( @5 d1 P  ^; q需要事先說(shuō)明的是,，在問(wèn)的過(guò)程中,，如涉及你項(xiàng)目中的核心機(jī)密，盡可不答,！
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& @; [8 g( {. ~/ R+ I" L還有問(wèn)題要請(qǐng)教：
絕對(duì)值編碼器采用的是“格雷碼”,，而在控制的過(guò)程中，得將采集到的“格雷碼”
轉(zhuǎn)換成“BCD碼”才能進(jìn)行加,、減運(yùn)算,。我想問(wèn)的是：
1、這一轉(zhuǎn)換工作,，在現(xiàn)實(shí)應(yīng)用當(dāng)中,，是采用軟件來(lái)完成，還是采用硬件來(lái)完成,？
' G. h. z: u  P- M0 s. j2,、如果采用硬件來(lái)完成，買(mǎi)絕對(duì)值編碼器時(shí),，廠家是否能提供“配套的譯碼器”,。
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/ _& e: ~, c7 _3 n謝謝,！
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syw  090417---02.36

# s1 Y# x7 B; k! e+ ?8 L
- A" C0 a7 G" _$ F2 K5 n/ U.

FLEI200410

寫(xiě)得不錯(cuò)，有水平

xiaohuilang

很好  會(huì)有參考價(jià)值

楊經(jīng)保

35# syw開(kāi)門(mén)造車(chē) 你的問(wèn)題問(wèn)的很深刻,，也愿意與你做深層的探討,！我也不是什么專(zhuān)家，只不過(guò)是有一些小小的設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)而已,，寫(xiě)這個(gè)《工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)過(guò)程》只不過(guò)是想起個(gè)拋磚引玉的作用,，在論壇里高手云集，做過(guò)機(jī)器人的也大有人在,，想通過(guò)此來(lái)結(jié)識(shí)更多的同行朋友,，共同探討．
7 T" X  c7 G  c" H- f" y1 o我現(xiàn)在設(shè)計(jì)的六軸機(jī)器人采用的是雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng),在機(jī)械結(jié)構(gòu)適當(dāng)?shù)奈恢迷傺b一個(gè)單獨(dú)的編碼器,用數(shù)據(jù)采集卡采集時(shí)實(shí)數(shù)據(jù),由自已開(kāi)發(fā)的第三方軟件進(jìn)行信號(hào)轉(zhuǎn)換;當(dāng)然也可以采用Ａ/Ｄ 、Ｄ／Ａ轉(zhuǎn)換模塊,，現(xiàn)在我也一直在考慮這方面的問(wèn)題：就是直接采用伺服電機(jī)的編碼器,，去掉另加的編碼器；一來(lái)可節(jié)約些成本,，二來(lái)有利于編程。

shanghau862

謝謝前輩,，您的資料很好也很詳細(xì),，對(duì)入門(mén)者有很好的引導(dǎo)作用，也擴(kuò)大了視野
1 ~; |- t$ U3 z1 S' Z頂——————頂————

湘里狼

34# 楊經(jīng)保
樓主你好,，首先謝謝你的教導(dǎo),！
正如開(kāi)門(mén)前輩所說(shuō)那樣，如果涉及到核心部分的機(jī)密,，你可以不回答,，
4 S9 e9 F4 X4 P: g( E( i但是如果方便的話，可不可以貼些更為詳細(xì)的圖片或?qū)嵗�上�?lái),，方便討論和學(xué)習(xí),。
( J3 `4 T6 p. K( G8 Q我對(duì)于數(shù)控方面有很濃厚的興趣，我先貼個(gè)簡(jiǎn)單的三軸工作臺(tái)上來(lái),，以便討論,，請(qǐng)見(jiàn)諒
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4 U0 |! k) U6 n  M這是一款雕刻機(jī)，機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方面已經(jīng)是很成熟的技術(shù)了,；但是驅(qū)動(dòng)控制方面,，一直依賴(lài)都要依賴(lài)國(guó)外的軟件,，才能完成各種雕刻任務(wù)，并且還不能在脫機(jī)情況下工作,，要與電腦連線才能工作,。能否開(kāi)發(fā)和電腦脫機(jī)工作的驅(qū)動(dòng)控制器呢？