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樓主 |
發(fā)表于 2009-4-29 11:48:02
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即然我們選用了行星齒輪傳動,，那么我們就要進(jìn)行行星齒輪的相關(guān)計(jì)算,。
D$ U2 X; J7 I( n- p- d 首先選定模數(shù)，由于機(jī)器人手腕部分結(jié)構(gòu)要求盡量的小,，輸出的轉(zhuǎn)矩也相應(yīng)不是很大,，但是，它卻會在正反兩個(gè)方向上存在著高速換向的可能,，也就是說在換向時(shí)齒輪要克服很大的慣性力,，因此，模數(shù)的選擇計(jì)算要按輸出轉(zhuǎn)矩的數(shù)倍來計(jì)算,，也就是說：在按強(qiáng)度計(jì)算模數(shù)時(shí),，安全系數(shù)選大些。同時(shí)由于結(jié)構(gòu)的限制,，盡量選用小模數(shù),。有關(guān)齒輪的計(jì)算公式大家可以查閱《齒輪設(shè)計(jì)手冊》。這里我選用模數(shù)為：1m 選定了模數(shù),，下面就要計(jì)算傳動比,，有關(guān)行星齒輪傳動的計(jì)算大家可查閱《齒輪設(shè)計(jì)手冊》或《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊》內(nèi)的《齒輪傳動部分》，里面有詳細(xì)的介紹和計(jì)算范例,。在此不作介紹和引用,。6 n) O2 M" A" c7 `" W
行星齒輪傳動，必定有一個(gè)結(jié)構(gòu)是浮動的,，在機(jī)器人手腕部分是不是也適用呢,？哪一部分做輸了出？哪一部分浮動,？9 V* }3 B m5 L3 [8 m$ C
首先,，機(jī)器人手腕做360度轉(zhuǎn)動，結(jié)構(gòu)又比較小,，再者就是它的輸出部分是要有一個(gè)法蘭,，用來安裝夾持執(zhí)行部件的。
% d. j" Y( ^5 I 如果讓行星架浮動,，行星齒輪分布在太陽輪圓周上,，讓它浮動時(shí)，在運(yùn)轉(zhuǎn)過程中它不是繞定軸轉(zhuǎn)動,，也就是說它不滿足輸出法蘭的轉(zhuǎn)動條件,。3 h) D5 C S# u& G1 X
現(xiàn)在我們考慮一下讓內(nèi)齒轉(zhuǎn)動，法蘭固定在內(nèi)齒輪上,，這樣就可以保證法蘭的轉(zhuǎn)動條件,。
7 g( x$ ]: c) b- h6 M9 V 下面給出手腕的結(jié)構(gòu)圖，無浮動部件,，內(nèi)齒輪轉(zhuǎn)動,。 |
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樓主: 楊經(jīng)保
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發(fā)表于 2009-4-19 10:45:04
