PLC控制伺服運動問題求助（找不到問題所在，見鬼了）

颶天使

制作了一臺打孔機,，打孔軸是Z軸用的Y2脈沖輸出,，手手動控制和自動運行，運行采用絕對運動DDRVA  ,，打孔過程是分三階打孔,，先打幾毫米再變速打幾毫米再變速打幾毫米。
8 |4 q$ {/ j/ g0 {5 L1 s8 w9 t8 ]9 V問題出現(xiàn)了采用手動控制時 多次設(shè)定Z軸的移動位置PLC發(fā)出的脈沖數(shù)和電機運行的脈沖數(shù)一致
FX3U.rar (17.49 KB, 下載次數(shù): 1)

2024-8-19 09:26 上傳

點擊文件名下載附件
下載積分: 威望 -10 點

但是采用自動運行時就出問題了
$ c. v: o# k8 E3 K
運動過程是Z軸（Y2）先快速運動到（快速定位）D270的位置,，這時PLC發(fā)出的脈沖數(shù)和電機運動的脈沖數(shù)一致,，然后移動到打孔深度1的位置，這時發(fā)現(xiàn)電機運動的脈沖數(shù)比PLC發(fā)出的脈沖數(shù)多了,，驅(qū)動器設(shè)置的是10:1   例如PLC發(fā)送19600個脈沖,，驅(qū)動器顯示運動了19602個脈沖，有時還多幾個,。然后一次是打孔深度2 打孔深度3 的位置,，每次都差。最后回到Z0的位置,。 也就是說加入到打孔深度3的位置實際是50000個脈沖,，實際驅(qū)動器運動了50000多個脈沖，而D8360的數(shù)值卻是50000.當回0位時PLC發(fā)出50000個脈沖,，電機也只運動50000個脈沖,，導致Z0的位置每次都向下誤差幾個脈沖。
8 B$ t% V  v8 i3 a7 n請教這是什么原因呀
$ R% _3 L2 p6 d, Q. U
( h1 h5 z! l; f  Q/ Y$ p8 g
' Y3 X& `; X3 Y4 `: i



! A1 H1 E* T1 r

fiyu1314

打孔的時候 是空走 還有 帶負載,。

颶天使

6 K0 }4 {; i2 l) ~+ ]  ~6 B帶負載和空走都差 程序在這個位置

學者11

如果步進電機實際運動的脈沖數(shù)多于PLC發(fā)出的脈沖數(shù),，這通常意味著系統(tǒng)中存在一些問題。PLC發(fā)出的脈沖沒有被正確接收或處理,，導致實際執(zhí)行的脈沖數(shù)少于PLC發(fā)出的脈沖數(shù),。這種情況下，步進電機的脈沖數(shù)不會多于PLC發(fā)出的脈沖數(shù),，但是可能會出現(xiàn)其他錯誤,。如果驅(qū)動器或控制器內(nèi)部出現(xiàn)了故障，可能會導致某些脈沖被重復處理,，造成實際運動的脈沖數(shù)多于PLC發(fā)出的脈沖數(shù),。
: \. Y- R: J" _, g: }; P) c驅(qū)動器或控制器內(nèi)部的硬件故障導致信號處理錯誤，使得實際運動的脈沖數(shù)與PLC發(fā)出的脈沖數(shù)不符,。
; ~" z  w- i  h' k8 _; R) {3 i1 ]驅(qū)動器或控制器的固件或軟件存在問題,，導致信號處理錯誤,。
2 S* F( Y$ i7 i0 x0 q" v) |信號線受到電磁干擾或其他物理因素的影響，可能會導致信號誤讀,。
# @, B4 w# X! H" O. o/ a信號線接觸不良或松動也可能導致信號傳輸錯誤,。
驅(qū)動器或控制器的參數(shù)設(shè)置錯誤，例如脈沖分配,、方向信號等配置不當,，可能會導致實際運動的脈沖數(shù)多于PLC發(fā)出的脈沖數(shù)。
9 B& S9 z/ I  n$ _! K1 x0 E步進電機驅(qū)動器通常支持多種微步模式,，如果設(shè)置了錯誤的微步模式,，也會導致實際脈沖數(shù)與PLC發(fā)出的脈沖數(shù)不符。
如果步進電機負載過重或者有異物卡住,，可能會導致電機無法完全響應所有脈沖信號,，但在某些情況下也可能因為摩擦力變化而導致實際運動的脈沖數(shù)多于PLC發(fā)出的脈沖數(shù)。
5 z/ ~+ I$ g) z7 F* i如果傳動系統(tǒng)中有齒輪損壞或松動等情況,，也可能導致實際運動的脈沖數(shù)與PLC發(fā)出的脈沖數(shù)不匹配,。

* ~# M* o" k( A0 p+ C# o針對上述問題，可以采取以下措施進行排查
確保所有連接線纜完好無損,，沒有松動或斷開的情況,。
重新檢查和確認驅(qū)動器或控制器的所有配置是否正確，特別是與脈沖相關(guān)聯(lián)的參數(shù),。
' N* e$ B3 w" X: q對驅(qū)動器或控制器進行測試,，查看是否存在硬件故障。
檢查信號線周圍是否有強磁場或高頻設(shè)備干擾,，必要時更換屏蔽線或增加隔離措施,。
檢查機械結(jié)構(gòu)是否有磨損、卡滯等問題,，確保傳動系統(tǒng)的正常運行,。


7 ^, e' H! K3 W! C

颶天使

學者11 發(fā)表于 2024-8-19 10:25
如果步進電機實際運動的脈沖數(shù)多于PLC發(fā)出的脈沖數(shù)，這通常意味著系統(tǒng)中存在一些問題,。PLC發(fā)出的脈沖沒有被 ...

+ B- g4 d. `* r* S% C" ?但是在手工控制Z時，例如指定先走5MM 再走10MM 再走3MM 時 發(fā)出的脈沖數(shù)和驅(qū)動器顯示運動的脈沖數(shù)不差
% P' C4 M/ g  ?: V

599142655

伺服過沖/不足好像還挺常見的,，一般的驅(qū)動器運行的時候都會顯示超過或者缺少的多少脈沖數(shù),。大約是因為伺服本色就是PID控制的。如果PID參數(shù)設(shè)置的不合適會有這種現(xiàn)象,。手動更精確是不是和自動給的參數(shù)不太一樣導致的,。

颶天使

學者11 發(fā)表于 2024-8-19 10:25
如果步進電機實際運動的脈沖數(shù)多于PLC發(fā)出的脈沖數(shù)，這通常意味著系統(tǒng)中存在一些問題,。PLC發(fā)出的脈沖沒有被 ...

FX3U.rar (17.49 KB, 下載次數(shù): 1)

2024-8-19 17:24 上傳

點擊文件名下載附件
下載積分: 威望 -10 點

請哪位大神幫忙看看程序吧看看是不是程序上的問題




上邊是手動指定動作部分,，沒有問題,，不停的改變定位位置，PLC發(fā)出的,，脈沖和驅(qū)動器接收的脈沖一樣

2 G2 J# H, z9 N+ w6 {# V1 l! {



  b: N* `. D4 Q, ?4 n" a


1 i8 M3 d5 T9 T! g


+ w4 Y9 p; D5 L0 s" |2 v; b上邊是自動位置1的程序 ,，也沒問題

  [( W' I! @3 ]1 U1 Y2 @# }+ E
& ?' T) m/ w% [/ M3 {) |% B





上邊是深度2的程序，執(zhí)行完后驅(qū)動器顯示接收的脈沖數(shù)比PLC發(fā)出的脈沖數(shù)多了2個
0 {3 k  U' b/ x9 t+ n7 Q% h

6 K$ b1 a- u$ P+ g. D2 T

颶天使

通過試驗,，用手動操作部分試驗：絕對定位DDRVA 到10 PLC發(fā)出的脈沖數(shù)和驅(qū)動器接收的一致,，再絕對定位到15，也沒問題,，再絕對定位到25也沒問題,，再絕對定位到0 也沒問題，可是用自動時,，絕對定位到15沒問題,，再絕對定位到20，驅(qū)動器就對收到了2個脈沖,，再絕對定位到25驅(qū)動器有多走了2個脈沖,，再絕對定位到30驅(qū)動器有走了2個脈沖。我考慮可以排除驅(qū)動器設(shè)置和線束干擾的問題了,，考慮是不是還是程序的問題呀

颶天使

問題找到了,，把信號線屏蔽層接地摘了就沒事了

螞蟻博巖

颶天使 發(fā)表于 2024-8-20 17:16
問題找到了，把信號線屏蔽層接地摘了就沒事了

" R' y5 `1 k/ ^4 S屏蔽層是單端接地還是兩端都接地呢,？兩端都接地肯定不行,，會成為干擾源。