PLC控制伺服運動問題求助（找不到問題所在，見鬼了）

颶天使

制作了一臺打孔機(jī),，打孔軸是Z軸用的Y2脈沖輸出,，手手動控制和自動運行，運行采用絕對運動DDRVA  ,，打孔過程是分三階打孔,，先打幾毫米再變速打幾毫米再變速打幾毫米。
5 ]: J% w, _# D, h# d5 F問題出現(xiàn)了采用手動控制時 多次設(shè)定Z軸的移動位置PLC發(fā)出的脈沖數(shù)和電機(jī)運行的脈沖數(shù)一致
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2024-8-19 09:26 上傳

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但是采用自動運行時就出問題了
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運動過程是Z軸（Y2）先快速運動到（快速定位）D270的位置，這時PLC發(fā)出的脈沖數(shù)和電機(jī)運動的脈沖數(shù)一致,，然后移動到打孔深度1的位置,，這時發(fā)現(xiàn)電機(jī)運動的脈沖數(shù)比PLC發(fā)出的脈沖數(shù)多了，驅(qū)動器設(shè)置的是10:1   例如PLC發(fā)送19600個脈沖,，驅(qū)動器顯示運動了19602個脈沖,，有時還多幾個。然后一次是打孔深度2 打孔深度3 的位置,，每次都差,。最后回到Z0的位置。 也就是說加入到打孔深度3的位置實際是50000個脈沖,，實際驅(qū)動器運動了50000多個脈沖,，而D8360的數(shù)值卻是50000.當(dāng)回0位時PLC發(fā)出50000個脈沖，電機(jī)也只運動50000個脈沖,，導(dǎo)致Z0的位置每次都向下誤差幾個脈沖,。
請教這是什么原因呀
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fiyu1314

打孔的時候 是空走 還有 帶負(fù)載。

颶天使

帶負(fù)載和空走都差 程序在這個位置

學(xué)者11

如果步進(jìn)電機(jī)實際運動的脈沖數(shù)多于PLC發(fā)出的脈沖數(shù),，這通常意味著系統(tǒng)中存在一些問題,。PLC發(fā)出的脈沖沒有被正確接收或處理，導(dǎo)致實際執(zhí)行的脈沖數(shù)少于PLC發(fā)出的脈沖數(shù),。這種情況下,，步進(jìn)電機(jī)的脈沖數(shù)不會多于PLC發(fā)出的脈沖數(shù)，但是可能會出現(xiàn)其他錯誤,。如果驅(qū)動器或控制器內(nèi)部出現(xiàn)了故障,，可能會導(dǎo)致某些脈沖被重復(fù)處理，造成實際運動的脈沖數(shù)多于PLC發(fā)出的脈沖數(shù),。
' @' H5 R$ t1 A$ x驅(qū)動器或控制器內(nèi)部的硬件故障導(dǎo)致信號處理錯誤,，使得實際運動的脈沖數(shù)與PLC發(fā)出的脈沖數(shù)不符。
驅(qū)動器或控制器的固件或軟件存在問題,，導(dǎo)致信號處理錯誤,。
) o2 h, B8 m4 o& s' G( }: x信號線受到電磁干擾或其他物理因素的影響，可能會導(dǎo)致信號誤讀,。
信號線接觸不良或松動也可能導(dǎo)致信號傳輸錯誤,。
驅(qū)動器或控制器的參數(shù)設(shè)置錯誤，例如脈沖分配,、方向信號等配置不當(dāng),，可能會導(dǎo)致實際運動的脈沖數(shù)多于PLC發(fā)出的脈沖數(shù),。
+ Q0 A& F% ~' e步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器通常支持多種微步模式，如果設(shè)置了錯誤的微步模式,，也會導(dǎo)致實際脈沖數(shù)與PLC發(fā)出的脈沖數(shù)不符,。
6 l( K6 R9 A0 U: |/ _% i如果步進(jìn)電機(jī)負(fù)載過重或者有異物卡住，可能會導(dǎo)致電機(jī)無法完全響應(yīng)所有脈沖信號,，但在某些情況下也可能因為摩擦力變化而導(dǎo)致實際運動的脈沖數(shù)多于PLC發(fā)出的脈沖數(shù),。
8 l1 ~# [, W$ d9 }如果傳動系統(tǒng)中有齒輪損壞或松動等情況，也可能導(dǎo)致實際運動的脈沖數(shù)與PLC發(fā)出的脈沖數(shù)不匹配,。

針對上述問題,，可以采取以下措施進(jìn)行排查
確保所有連接線纜完好無損，沒有松動或斷開的情況,。
, L/ J+ g( O$ G' }" t重新檢查和確認(rèn)驅(qū)動器或控制器的所有配置是否正確,，特別是與脈沖相關(guān)聯(lián)的參數(shù)。
) {$ C  _1 b5 k) U# c對驅(qū)動器或控制器進(jìn)行測試,，查看是否存在硬件故障,。
檢查信號線周圍是否有強磁場或高頻設(shè)備干擾，必要時更換屏蔽線或增加隔離措施,。
" L) i* k/ k0 A% |% ~) Q檢查機(jī)械結(jié)構(gòu)是否有磨損,、卡滯等問題，確保傳動系統(tǒng)的正常運行,。

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颶天使

學(xué)者11 發(fā)表于 2024-8-19 10:25
如果步進(jìn)電機(jī)實際運動的脈沖數(shù)多于PLC發(fā)出的脈沖數(shù),，這通常意味著系統(tǒng)中存在一些問題。PLC發(fā)出的脈沖沒有被 ...

$ t3 `" m0 F; }但是在手工控制Z時,，例如指定先走5MM 再走10MM 再走3MM 時 發(fā)出的脈沖數(shù)和驅(qū)動器顯示運動的脈沖數(shù)不差
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伺服過沖/不足好像還挺常見的,，一般的驅(qū)動器運行的時候都會顯示超過或者缺少的多少脈沖數(shù)。大約是因為伺服本色就是PID控制的,。如果PID參數(shù)設(shè)置的不合適會有這種現(xiàn)象,。手動更精確是不是和自動給的參數(shù)不太一樣導(dǎo)致的。

颶天使

學(xué)者11 發(fā)表于 2024-8-19 10:25
如果步進(jìn)電機(jī)實際運動的脈沖數(shù)多于PLC發(fā)出的脈沖數(shù),，這通常意味著系統(tǒng)中存在一些問題,。PLC發(fā)出的脈沖沒有被 ...

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2024-8-19 17:24 上傳

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請哪位大神幫忙看看程序吧看看是不是程序上的問題
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/ F4 f. M1 r6 W/ F9 p. J6 v上邊是手動指定動作部分，沒有問題,，不停的改變定位位置,，PLC發(fā)出的，脈沖和驅(qū)動器接收的脈沖一樣
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* J* p3 ?* o/ @4 H上邊是自動位置1的程序 ,，也沒問題

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$ J4 s9 M" t2 w# u# ]上邊是深度2的程序，執(zhí)行完后驅(qū)動器顯示接收的脈沖數(shù)比PLC發(fā)出的脈沖數(shù)多了2個

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颶天使

通過試驗,，用手動操作部分試驗：絕對定位DDRVA 到10 PLC發(fā)出的脈沖數(shù)和驅(qū)動器接收的一致,，再絕對定位到15,，也沒問題，再絕對定位到25也沒問題,，再絕對定位到0 也沒問題,，可是用自動時，絕對定位到15沒問題,，再絕對定位到20,，驅(qū)動器就對收到了2個脈沖，再絕對定位到25驅(qū)動器有多走了2個脈沖,，再絕對定位到30驅(qū)動器有走了2個脈沖,。我考慮可以排除驅(qū)動器設(shè)置和線束干擾的問題了，考慮是不是還是程序的問題呀

颶天使

問題找到了,，把信號線屏蔽層接地摘了就沒事了

螞蟻博巖

颶天使 發(fā)表于 2024-8-20 17:16
. H+ |# i7 B8 a/ d5 Z( R' B問題找到了,，把信號線屏蔽層接地摘了就沒事了

- R3 J7 u3 }* a屏蔽層是單端接地還是兩端都接地呢？兩端都接地肯定不行,，會成為干擾源,。