伺服電缸在多自由度平臺(tái)調(diào)整上的應(yīng)用

Dreaming___snai

圖中藍(lán)色箭頭所指為伺服電缸，額定出力2噸
圖中黃色箭頭所指為球星萬(wàn)向節(jié),，類似于汽車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)中的球籠
圖中黑色箭頭所指為調(diào)整平臺(tái)，最大負(fù)載5噸
現(xiàn)在想利用六臺(tái)伺服電缸來(lái)給調(diào)整平臺(tái)做全自由度調(diào)整,，包括上下,、左右、前后,、偏擺,、翻轉(zhuǎn)、俯仰,，原理上是能實(shí)現(xiàn)的,，現(xiàn)在想就力學(xué)分析這塊兒做個(gè)探討，我的想法是每個(gè)伺服電缸可看作一個(gè)二力桿,，伺服電缸本身受力永遠(yuǎn)是沿著絲桿軸線方向,，所以這里不需要做多余導(dǎo)向
請(qǐng)各位壇友，各抒己見,、不吝賜教,！

siralop

基準(zhǔn)高度怎么設(shè)定，都有哪些傳感單元,，沒(méi)有導(dǎo)向平臺(tái)定位怎么做,？

狄奧多西今猶在

原理上沒(méi)啥問(wèn)題，但是我覺(jué)得主要需要和控制討論,，這種機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)一個(gè)運(yùn)動(dòng)需要聯(lián)動(dòng)六個(gè)三角函數(shù)拼湊出來(lái)曲線,，想一想就頭皮發(fā)麻，不知道控制領(lǐng)域有沒(méi)有什么辦法簡(jiǎn)化一下

seapeople0001

可以找下“六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)”相關(guān)的論文,，很多研究這個(gè)的,，有算法可以參考

Dreaming___snai

siralop 發(fā)表于 2024-12-4 11:16
基準(zhǔn)高度怎么設(shè)定，都有哪些傳感單元,，沒(méi)有導(dǎo)向平臺(tái)定位怎么做,？

定位有其他的系統(tǒng)，現(xiàn)在主要是在原理層面上討論方案可行性

Dreaming___snai

狄奧多西今猶在 發(fā)表于 2024-12-4 11:18
原理上沒(méi)啥問(wèn)題,，但是我覺(jué)得主要需要和控制討論,，這種機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)一個(gè)運(yùn)動(dòng)需要聯(lián)動(dòng)六個(gè)三角函數(shù)拼湊出來(lái)曲線,， ...

那就是控制的事兒了，哈哈,，我知道仿真賽車游戲上就是用的類似的機(jī)構(gòu),，算法上應(yīng)該是可以實(shí)現(xiàn)的

Dreaming___snai

seapeople0001 發(fā)表于 2024-12-4 11:31
可以找下“六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)”相關(guān)的論文，很多研究這個(gè)的,，有算法可以參考

嗯嗯,，控制算法方面有其他人做，我只要確保方案可行

cangzhoumj

厲害

cdhcn

我覺(jué)得中間還是得加球座支撐吧,，不然有可能失穩(wěn)側(cè)滑,。

Dreaming___snai

cdhcn 發(fā)表于 2024-12-4 14:36
我覺(jué)得中間還是得加球座支撐吧，不然有可能失穩(wěn)側(cè)滑,。

六個(gè)伺服電缸是整體八字排布的,，伺服電缸對(duì)平臺(tái)的支承都是朝向內(nèi)側(cè)