求助：管道機器人仿真

hjq0823

請教大家,，我想做一個管道機器人的仿真,，要實現管道機器人在管道內的行走，請問應該在機器人和管道之間加哪種類型的約束或者力，謝謝,！

過街蛤蟆

這東西有許多類型，
有爬底的,，有撐壁的,，行走類型還分輪式的，履帶式的,，伸縮導桿式的,，
你先確定你的工藝條件，干嗎使的,？如何傳動,，
大家再幫你說，現在什么都沒有,，從哪里說呢,？

hjq0823

/ |/ b2 N' P' b; g- i8 u可能描述的不是很詳細，不過還是謝謝了,。
機器人采用輪式支撐,，通過齒輪傳動帶動驅動輪轉動。先忽略機器人在管道中的旋轉,，只考慮機器人沿管道軸線方向直線行走,，現在的問題是機器人與管道內壁之間應該加何種類型的約束或者力,，才能在驅動輪與管道間產生驅動機器人向前行走的驅動力。
8 j2 f( u7 L# h/ ]機器人樣機圖：
* S7 a' C1 K( y* H7 |' a

我是朱赤赤

請問有視頻嗎,？