物流搬運(yùn)機(jī)器人－AGV

風(fēng)中的浪子 · 發(fā)表于 2010-11-29 09:01:21

物流搬運(yùn)機(jī)器人－AGV

AGV(Automated Guided Vehicles)又名無(wú)人搬運(yùn)車,，自動(dòng)導(dǎo)航車，激光導(dǎo)航車,。其顯著特點(diǎn)的是無(wú)人駕駛,，AGV上裝備有自動(dòng)導(dǎo)向系統(tǒng),，可以保障系統(tǒng)在不需要人工引航的情況下就能夠沿預(yù)定的路線自動(dòng)行駛,，將貨物或物料自動(dòng)從起始點(diǎn)運(yùn)送到目的地。AGV的另一個(gè)特點(diǎn)是柔性好,，自動(dòng)化程度高和智能化水平高,，AGV的行駛路徑可以根據(jù)倉(cāng)儲(chǔ)貨位要求、生產(chǎn)工藝流程等改變而靈活改變,，并且運(yùn)行路徑改變的費(fèi)用與傳統(tǒng)的輸送帶和剛性的傳送線相比非常低廉,。AGV一般配備有裝卸機(jī)構(gòu)，可以與其他物流設(shè)備自動(dòng)接口,，實(shí)現(xiàn)貨物和物料裝卸與搬運(yùn)全過(guò)程自動(dòng)化,。此外，AGV還具有清潔生產(chǎn)的特點(diǎn),，AGV依靠自帶的蓄電池提供動(dòng)力,，運(yùn)行過(guò)程中無(wú)噪聲、無(wú)污染,，可以應(yīng)用在許多要求工作環(huán)境清潔的場(chǎng)所,。

一 AGV的種類
AGV從發(fā)明至今已經(jīng)有50年的歷史，隨著應(yīng)用領(lǐng)域的擴(kuò)展,，其種類和形式變得多種多樣,。常常根據(jù)AGV自動(dòng)行駛過(guò)程中的導(dǎo)航方式將AGV分為以下幾種類型：
1.電磁感應(yīng)引導(dǎo)式AGV
電磁感應(yīng)式引導(dǎo)一般是在地面上，沿預(yù)先設(shè)定的行駛路徑埋設(shè)電線,，當(dāng)高頻電流流經(jīng)導(dǎo)線時(shí),，導(dǎo)線周圍產(chǎn)生電磁場(chǎng)，AGV上左右對(duì)稱安裝有兩個(gè)電磁感應(yīng)器，它們所接收的電磁信號(hào)的強(qiáng)度差異可以反映AGV偏離路徑的程度,。AGV的自動(dòng)控制系統(tǒng)根據(jù)這種偏差來(lái)控制車輛的轉(zhuǎn)向,，連續(xù)的動(dòng)態(tài)閉環(huán)控制能夠保證AGV對(duì)設(shè)定路徑的穩(wěn)定自動(dòng)跟蹤。這種電磁感應(yīng)引導(dǎo)式導(dǎo)航方法目前在絕大多數(shù)商業(yè)化的AGVS上使用,，尤其是適用于大中型的AGV,。

2.激光引導(dǎo)式AGV
該種AGV上安裝有可旋轉(zhuǎn)的激光掃描器，在運(yùn)行路徑沿途的墻壁或支柱上安裝有高反光性反射板的激光定位標(biāo)志,，AGV依靠激光掃描器發(fā)射激光束,，然后接受由四周定位標(biāo)志反射回的激光束，車載計(jì)算機(jī)計(jì)算出車輛當(dāng)前的位置以及運(yùn)動(dòng)的方向,，通過(guò)和內(nèi)置的數(shù)字地圖進(jìn)行對(duì)比來(lái)校正方位,，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)搬運(yùn)。
目前,，該種AGV的應(yīng)用越來(lái)越普遍,。并且依據(jù)同樣的引導(dǎo)原理，若將激光掃描器更換為紅外發(fā)射器,、或超聲波發(fā)射器,，則激光引導(dǎo)式AGV可以變?yōu)榧t外引導(dǎo)式AGV和超聲波引導(dǎo)式AGV。
3．視覺引導(dǎo)式AGV
視覺引導(dǎo)式AGV是正在快速發(fā)展和成熟的AGV,，該種AGV上裝有CCD攝像機(jī)和傳感器,，在車載計(jì)算機(jī)中設(shè)置有AGV欲行駛路徑周圍環(huán)境圖像數(shù)據(jù)庫(kù)。AGV行駛過(guò)程中,，攝像機(jī)動(dòng)態(tài)獲取車輛周圍環(huán)境圖像信息并與圖像數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行比較,，從而確定當(dāng)前位置并對(duì)下一步行駛做出決策。
這種AGV由于不要求人為設(shè)置任何物理路徑,，因此在理論上具有最佳的引導(dǎo)柔性,，隨著計(jì)算機(jī)圖像采集、儲(chǔ)存和處理技術(shù)的飛速發(fā)展,，該種AGV的實(shí)用性越來(lái)越強(qiáng),。
此外，還有鐵磁陀螺慣性引導(dǎo)式AGV,、光學(xué)引導(dǎo)式AGV等多種形式的AGV,。

二 AGV的應(yīng)用
1．倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)
倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)是AGV最早應(yīng)用的場(chǎng)所。1954年世界上首臺(tái)AGV在美國(guó)的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的倉(cāng)庫(kù)內(nèi)投入運(yùn)營(yíng),，用于實(shí)現(xiàn)出入庫(kù)貨物的自動(dòng)搬運(yùn),。目前世界上約有2萬(wàn)臺(tái)各種各樣AGV運(yùn)行在2100座大大小小倉(cāng)庫(kù)中。海爾集團(tuán)于2000年投產(chǎn)運(yùn)行的開發(fā)區(qū)立體倉(cāng)庫(kù)中,，9臺(tái)AGV組成了一個(gè)柔性的庫(kù)內(nèi)自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng),，成功地完成了每天23400的出入庫(kù)貨物和零部件的搬運(yùn)任務(wù),。
2．制造業(yè)
AGV在制造業(yè)的生產(chǎn)線中大顯身手，高效,、準(zhǔn)確,、靈活地完成物料的搬運(yùn)任務(wù)。并且可由多臺(tái)AGV組成柔性的物流搬運(yùn)系統(tǒng),，搬運(yùn)路線可以隨著生產(chǎn)工藝流程的調(diào)整而及時(shí)調(diào)整,，使一條生產(chǎn)線上能夠制造出十幾種產(chǎn)品，大大提高了生產(chǎn)的柔性和企業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力,。1974年瑞典的Volvo Kalmar轎車裝配廠為了提高運(yùn)輸系統(tǒng)的靈活性,，采用基于AGVS為載運(yùn)工具的自動(dòng)轎車裝配線，該裝配線由多臺(tái)可裝載轎車車體的AGVS組成,，采用該裝配線后,，裝配時(shí)間減少了20%，裝配故障減小39%,，投資回收時(shí)間減小57%,，勞動(dòng)力減小了5%。目前,，AGV在世界的主要汽車廠,，如通用、豐田,、克萊斯勒,、大眾等汽車廠的制造和裝配線上得到了普遍應(yīng)用,。
近年來(lái),，作為CIMS的基礎(chǔ)搬運(yùn)工具，AGV的應(yīng)用深入到機(jī)械加工,、家電生產(chǎn),、微電子制造、卷煙等多個(gè)行業(yè),，生產(chǎn)加工領(lǐng)域成為AGV應(yīng)用最廣泛的領(lǐng)域,。
3．郵局、圖書館,、港口碼頭和機(jī)場(chǎng)
在郵局,、圖書館、碼頭和機(jī)場(chǎng)等場(chǎng)合,，物品的運(yùn)送存在著作業(yè)量變化大,，動(dòng)態(tài)性強(qiáng)，作業(yè)流程經(jīng)常調(diào)整,，以及搬運(yùn)作業(yè)過(guò)程單一等特點(diǎn),，AGV的并行作業(yè)、自動(dòng)化、智能化和柔性化的特性能夠很好的滿足上式場(chǎng)合的搬運(yùn)要求,。瑞典于1983年在大斯得哥爾摩郵局,、日本于1988年在東京多摩郵局、中國(guó)在1990年于上海郵政樞紐開始使用AGV,，完成郵品的搬運(yùn)工作,。在荷蘭鹿特丹港口，50輛稱為“yard tractors”的AGV完成集裝箱從船邊運(yùn)送到幾百碼以外的倉(cāng)庫(kù)這一重復(fù)性工作,。
4．煙草,、醫(yī)藥、食品,、化工
對(duì)于搬運(yùn)作業(yè)有清潔,、安全、無(wú)排放污染等特殊要求的煙草,、醫(yī)藥,、食品、化工等行業(yè)中,，AGV的應(yīng)用也受到重視,。在國(guó)內(nèi)的許多卷煙企業(yè)，如青島頤中集團(tuán),、玉溪紅塔集團(tuán),、紅河卷煙廠、淮陰卷煙廠,，應(yīng)用激光引導(dǎo)式AGV完成托盤貨物的搬運(yùn)工作,。
5．危險(xiǎn)場(chǎng)所和特種行業(yè)
在軍事上，以AGV的自動(dòng)駕駛為基礎(chǔ)集成其他探測(cè)和拆卸設(shè)備,，可用于戰(zhàn)場(chǎng)排雷和陣地偵察,，英國(guó)軍方正在研制的MINDER Recce是一輛偵察車，具有地雷探測(cè),、銷毀及航路驗(yàn)證能力的自動(dòng)型偵察車,。在鋼鐵廠，AGV用于爐料運(yùn)送,，減輕了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度,。在核電站和利用核輻射進(jìn)行保鮮儲(chǔ)存的場(chǎng)所，AGV用于物品的運(yùn)送,，避免了危險(xiǎn)的輻射,。在膠卷和膠片倉(cāng)庫(kù)，AGV可以在黑暗的環(huán)境中,，準(zhǔn)確可靠的運(yùn)送物料和半成品,。

32373095 · 發(fā)表于 2010-12-8 10:10:35

呵呵,，卷煙廠用得多，十年前我們臺(tái)灣公司給昆明卷煙廠做了一套8臺(tái)車

suncaishui · 發(fā)表于 2010-12-13 21:54:42

如果有詳細(xì)資料就更好了,。

wuliangln · 發(fā)表于 2010-12-15 18:40:03

有圖嗎,。無(wú)圖無(wú)真相……

xmpho · 發(fā)表于 2013-3-8 14:04:00

期待圖紙的橫空出世

打不死1983 · 發(fā)表于 2013-3-14 15:30:07

期待圖紙

xmzjpho · 發(fā)表于 2014-7-14 09:17:27

天雷勾動(dòng)地火，晴天一個(gè)霹靂響,，“圖紙”現(xiàn)世..............
(樓下,，快快交出圖紙）

木乃伊是誰(shuí) · 發(fā)表于 2014-9-28 09:47:23

重要的是算法吧

安蒂克 · 發(fā)表于 2015-1-8 15:33:18

百度百科的介紹而已，能有機(jī)械圖紙就好了,，估計(jì)機(jī)械部分沒多少東西,。

zyj710077 · 發(fā)表于 2015-2-1 17:46:27

安蒂克發(fā)表于 2015-1-8 15:33
/ L9 s$ S( g3 f5 |9 H* `百度百科的介紹而已，能有機(jī)械圖紙就好了,，估計(jì)機(jī)械部分沒多少東西,。

這東西機(jī)械的部分應(yīng)該比較簡(jiǎn)單，復(fù)雜的是整體的控制系統(tǒng)和算法設(shè)計(jì)

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