| " p9 ~2 b# Z/ D2 g6 Q6 a1 P
中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所沈陽新松機(jī)器人研究院日前完成了具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的“研磨拋光機(jī)器人系統(tǒng)”的研制開發(fā)工作,，目前該套設(shè)備正在進(jìn)行安裝調(diào)試，不久將投入實(shí)際運(yùn)行,，該系統(tǒng)可廣泛用于座艙透明件,、模具和葉片等多種零部件的加工修復(fù)作業(yè)�,！�
據(jù)了解,，拋光專用機(jī)器人系統(tǒng)由五軸框架式加工機(jī)器人機(jī)械本體、高精度伺服轉(zhuǎn)臺(tái),、機(jī)器人控制系統(tǒng),、厚度檢測系統(tǒng)組成,，能對(duì)不同外形尺寸的加工件實(shí)施高質(zhì)量、高精度的研磨拋光,，并且能夠?qū)崿F(xiàn)厚度檢測和機(jī)器人手腕處負(fù)載力和力矩的檢測,，以保護(hù)工件和提高拋光質(zhì)量�,！�
研究人員在近一年的時(shí)間里通過不懈努力,，成功地解決了加工件的柔性在線空間自由曲面厚度檢測技術(shù)、高精度機(jī)器人控制技術(shù),、激光結(jié)構(gòu)光檢測系統(tǒng),、實(shí)現(xiàn)基于機(jī)器人高精度的自由曲面視覺測量系統(tǒng)、機(jī)器人高精度規(guī)劃和軌跡控制以及大型加工機(jī)器人誤差補(bǔ)償技術(shù)的研究等技術(shù)難題,。經(jīng)檢驗(yàn),，機(jī)器人系統(tǒng)的技術(shù)指標(biāo)完全滿足技術(shù)協(xié)議的規(guī)定和要求�,！�
研磨拋光機(jī)器人系統(tǒng)在技術(shù)上取得多項(xiàng)突破,，由于采用了先進(jìn)視覺測量與定位技術(shù)、高精度腕力傳感技術(shù),，因此該系統(tǒng)可以根據(jù)不同的制件外形完成曲面透明殼體的3Ｄ數(shù)模重建,，并且保證了曲面重建精度與運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的重復(fù)性一致；為提高整套系統(tǒng)的可靠性,，研究人員在研磨拋光機(jī)器人系統(tǒng)中采用多CPU的處理器結(jié)構(gòu),；系統(tǒng)同時(shí)具備示教盒示教和離線編程兩種編程方式，以及點(diǎn)到點(diǎn)或連續(xù)軌跡兩種控制方式,；能夠?qū)崟r(shí)顯示各坐標(biāo)值,、關(guān)節(jié)值、測量值,；計(jì)算顯示姿態(tài)值,、誤差值。
在實(shí)際作業(yè)過程中,，研磨拋光機(jī)器人系統(tǒng)首先通過對(duì)工件的測量,、曲面重構(gòu)和計(jì)算法矢量、厚度,，從而確定加工方式和策略的選擇,、加工指令的生成，然后開始研磨,、拋光作業(yè),。采用了智能傳感器技術(shù)，保護(hù)加工件的生產(chǎn)安全,；實(shí)現(xiàn)了多種加工方式的組合,，包括交互式加工,、自動(dòng)加工，開發(fā)了在線檢測,、加工過程仿真以及機(jī)器人系統(tǒng)監(jiān)控、管理,、診斷和維護(hù)等功能,。該機(jī)器人系統(tǒng)的智能加工軟件已達(dá)到商品化應(yīng)用軟件水平，可維護(hù),、亦可升級(jí)換代,，有用戶定義設(shè)置功能和方便靈活的人機(jī)界面；具有能適應(yīng)不同的加工件,、在線測量和智能加工等特點(diǎn),。
沈陽新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司總經(jīng)理曲道奎介紹說，早在20世紀(jì)70年代末,，中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所就將人工智能與機(jī)器人列為新的學(xué)科發(fā)展方向,，在國內(nèi)率先開展機(jī)器人理論與應(yīng)用研究。至今共取得了中國機(jī)器人技術(shù)的18項(xiàng)第一,，已形成了具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的機(jī)器人技術(shù)體系和應(yīng)用體系,。由我國科研人員自主研制成功的具有國際先進(jìn)水平的潛深6000米無纜自治“CR-01”型水下機(jī)器人在我國極地考察和海洋研究方面發(fā)揮了重要的作用，研磨拋光機(jī)器人系統(tǒng)的研制開發(fā)成功,，開辟了機(jī)器人應(yīng)用的新領(lǐng)域,。 | 
發(fā)表于 2006-11-16 11:00:26
QQ好友和群
收藏
淘帖
問題專業(yè),，描述清楚
伸手黨/灌水/看不懂