機械手 ADAMS 仿真 出現(xiàn)的錯誤,，請教

草善糊

小弟照著 李增剛的《ADAMS 入門詳解與實例》里面的機械手的樣子自己在solidworks 里畫了一個,，然后導(dǎo)入ADAMS里面,，添加運動副，添加完之后有12個冗余約束（書上的例子也是有12個冗余約束）,，但是不知道為什么書上的可以仿真成功,，而我自己設(shè)計的機械手仿真不成功, 出現(xiàn)的錯誤：
( ~0 ~- @( p5 E. y8 ]"ERROR:      No convergence was achieved after 25 iterations while solving for  the kinematic displacements.
ERROR:   Simulation failure detected"
7 n& }* E& _/ J2 w# [

+ F' ^5 V! c) Q3 X: j4 E0 ^2 v8 `
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+ L( Z& H5 p$ ^6 H# X2 D/ |& q

草善糊

以下是小弟畫的機械手，solidworks2008 里面畫的,。請大蝦門相助,！

19820221

可能是約束沖突了，嘗試下檢查下約束在說