一個(gè)奇怪的齒輪機(jī)械裝置（諧波差動(dòng)裝置）---[如圖，請(qǐng)教]

數(shù)控散人

近遇一奇怪齒輪機(jī)械裝置,勉強(qiáng)翻譯為諧波差動(dòng)裝置;

% p! C$ w" M& X4 ^1 k! s

   1. 仿佛存在有雙向超越理合器之表象,但是速度允許極低;

   2. 又仿佛相位調(diào)整之設(shè)計(jì);但又允許相互雙向超越加減;

- e( o( E1 k, h# C m

現(xiàn)只有碎片一張,請(qǐng)各路大俠指點(diǎn)迷津.

 

老鷹

這個(gè)問(wèn)題看來(lái)有一定難度？數(shù)控散人都被難住了,。

數(shù)控散人

請(qǐng)知道的大俠不吝指點(diǎn)!

看過(guò)斑竹的介紹,應(yīng)該能夠知道些吧?

 

 

 

紅瓤地瓜

諧波傳動(dòng)減速器
+ f1 n* Y( z; f/ A# T' c: _
　　諧波齒輪減速器是利用行星齒輪傳動(dòng)原理發(fā)展起來(lái)的一種新型減速器,。諧波齒輪傳動(dòng)（簡(jiǎn)稱(chēng)諧波傳動(dòng)）,，它是依靠柔性零件產(chǎn)生彈性機(jī)械波來(lái)傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)的一種行星齒輪傳動(dòng)。

（一）傳動(dòng)原理
6 T8 d- n) j3 p, N3 P
$ k' W% f, h$ A
7 n- j5 W' G' H# M; ]2 e
　　圖3-79示出一種最簡(jiǎn)單的諧波傳動(dòng)工作原理圖,。  
7 m/ b* Q9 x: _3 R7 J  

0 c: C( N$ F1 a7 Y( x; s
　　它主要由三個(gè)基本構(gòu)件組成：


4 w6 f1 I5 @8 G: ?7 C
' P* V# _* |5 ~3 e  N' T（1）帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪（剛輪）2,，它相當(dāng)于行星系中的中心輪；

/ I) p9 F  G6 I4 k（2）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）1,，它相當(dāng)于行星齒輪,；

0 R8 t9 e. y+ b（3）波發(fā)生器H，它相當(dāng)于行星架,。

  
作為減速器使用,，通常采用波發(fā)生器主動(dòng)、剛輪固定,、柔輪輸出形式,。  
3 p3 V& i/ y4 \  b
* ^% P/ N8 j1 Y1 Q% F　　波發(fā)生器H是一個(gè)桿狀部件，其兩端裝有滾動(dòng)軸承構(gòu)成滾輪,，與柔輪1的內(nèi)壁相互壓緊,。柔輪為可產(chǎn)生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內(nèi)孔直徑略小于波發(fā)生器的總長(zhǎng),。波發(fā)生器是使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形的構(gòu)件,。當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪后，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形,，其長(zhǎng)軸兩端附近的齒與剛輪的齒完全嚙合,，而短軸兩端附近的齒則與剛輪完全脫開(kāi)。周長(zhǎng)上其他區(qū)段的齒處于嚙合和脫離的過(guò)渡狀態(tài),。當(dāng)波發(fā)生器沿圖示方向連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí),，柔輪的變形不斷改變，使柔輪與剛輪的嚙合狀態(tài)也不斷改變,，由嚙入,、嚙合、嚙出、脫開(kāi),、再?lài)�入……，周而�?fù)始地進(jìn)行,，從而實(shí)現(xiàn)柔輪相對(duì)剛輪沿波發(fā)生器H相反方向的緩慢旋轉(zhuǎn),。

　　圖3-80為諧波傳動(dòng)減速器結(jié)構(gòu)圖。2為剛輪,，1為柔輪,，H為波發(fā)生器。剛輪固定,，動(dòng)力由波發(fā)生器輸入,，柔輪輸出，其輸入與輸出轉(zhuǎn)向相反,。



7 y$ P, d* U/ z- W7 a: h6 j& C　　在傳動(dòng)過(guò)程中,，波發(fā)生器轉(zhuǎn)一周，柔輪上某點(diǎn)變形的循環(huán)次數(shù)稱(chēng)為波數(shù),，以 n 表示,。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動(dòng)的柔輪應(yīng)力較小,，結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單,，易于獲得大的傳動(dòng)比。故為目前應(yīng)用最廣的一種,。
/ k& f) h4 ]2 D# W. I, W1 C( O+ h3 e% s/ A( U
　　諧波齒輪傳動(dòng)的柔輪和剛輪的周節(jié)相同,，但齒數(shù)不等，通常采用剛輪與柔輪齒數(shù)差等于波數(shù),，即

z2－z1=n

　　式中 z2,、z2--分別為剛輪與柔輪的齒數(shù)。

& R) a4 Z3 q0 [% w$ y& u, i　　當(dāng)剛輪固定,、發(fā)生器主動(dòng),、柔輪從動(dòng)時(shí)，諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比為

1 P( o7 t+ D! B$ R# wi=-z1/(z2-z1)
; f! E2 c1 l' C; R  n+ S& O
* Z9 v2 Y- V# C5 R1 j8 j/ F　　雙波傳動(dòng)中,，z2－z1=2,，柔輪齒數(shù)很多。上式負(fù)號(hào)表示柔輪的轉(zhuǎn)向與波發(fā)生器的轉(zhuǎn)向相反,。由此可看出,，諧波減速器可獲得很大的傳動(dòng)比。

0 M! g, ?$ Z8 u* F6 i（二）特點(diǎn)
- s( d; J3 E) b' k" [
1．承載能力高 諧波傳動(dòng)中,，齒與齒的嚙合是面接觸,，加上同時(shí)嚙合齒數(shù)（重疊系數(shù)）比較多，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動(dòng)形式高,。
  y- _5 r0 T6 n( ?9 S# m
2．傳動(dòng)比大 單級(jí)諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比,，可達(dá) i=70～500。

& t% E  t0 k4 X7 l( d3 c& l+ W3．體積小,、重量輕,。
/ M; R  P/ k7 M( u& z9 V
. V6 h+ h, ?4 {: M9 [; v4．傳動(dòng)效率高、壽命長(zhǎng),。
6 ?, Z  S5 m, l1 K! K/ s; ^
5 Y: M5 b8 w/ ^6 K5．傳動(dòng)平穩(wěn),、無(wú)沖擊，無(wú)噪音,，運(yùn)動(dòng)精度高,。
: _, @* C# B1 C2 A7 ^) V/ f
6．由于柔輪承受較大的交變載荷，因而對(duì)柔輪材料的抗疲勞強(qiáng)度,、加工和熱處理要求較高,，工藝復(fù)雜。

　　諧波減速器在國(guó)內(nèi)于六七十年代才開(kāi)始研制,，到目前已有不少?gòu)S家專(zhuān)門(mén)生產(chǎn),，并形成系列化。廣泛應(yīng)用于電子,、航天航空,、機(jī)器人等行業(yè)，由于它的獨(dú)特優(yōu)點(diǎn),，在化工行業(yè)的應(yīng)用也逐漸增多,。
+ a: I; g' f/ F, J
% X$ C6 K3 ?+ L7 _% A　　在傳動(dòng)過(guò)程中，波發(fā)生器轉(zhuǎn)一周,，柔輪上某點(diǎn)變形的循環(huán)次數(shù)稱(chēng)為波數(shù),，以 n 表示。常用的是雙波和三波兩種,。雙波傳動(dòng)的柔輪應(yīng)力較小,，結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，易于獲得大的傳動(dòng)比,。故為目前應(yīng)用最廣的一種,。
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7 q; ^7 g8 {& c) d　　諧波齒輪傳動(dòng)的柔輪和剛輪的周節(jié)相同，但齒數(shù)不等,，通常采用剛輪與柔輪齒數(shù)差等于波數(shù),，即

z2－z1=n

　　式中 z2、z2--分別為剛輪與柔輪的齒數(shù),。

) l: g  M# n. @, q; E　　當(dāng)剛輪固定,、發(fā)生器主動(dòng),、柔輪從動(dòng)時(shí)，諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比為

i=-z1/(z2-z1)

　　雙波傳動(dòng)中,，z2－z1=2,，柔輪齒數(shù)很多。上式負(fù)號(hào)表示柔輪的轉(zhuǎn)向與波發(fā)生器的轉(zhuǎn)向相反,。由此可看出,，諧波減速器可獲得很大的傳動(dòng)比。
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5 U& M% e- a/ t1 k8 }6 T（二）特點(diǎn)
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1．承載能力高 諧波傳動(dòng)中,，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時(shí)嚙合齒數(shù)（重疊系數(shù)）比較多,，因而單位面積載荷小,，承載能力較其他傳動(dòng)形式高。
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0 }+ k6 y0 T* z( Q& a2．傳動(dòng)比大 單級(jí)諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比,，可達(dá) i=70～500,。
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3．體積小、重量輕,。

4．傳動(dòng)效率高,、壽命長(zhǎng)。

2 ]  M; ~- a3 U' g/ d" q# v5．傳動(dòng)平穩(wěn),、無(wú)沖擊,，無(wú)噪音，運(yùn)動(dòng)精度高,。
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6．由于柔輪承受較大的交變載荷,，因而對(duì)柔輪材料的抗疲勞強(qiáng)度、加工和熱處理要求較高,，工藝復(fù)雜,。

　　諧波減速器在國(guó)內(nèi)于六七十年代才開(kāi)始研制，到目前已有不少?gòu)S家專(zhuān)門(mén)生產(chǎn),，并形成系列化,。廣泛應(yīng)用于電子、航天航空,、機(jī)器人等行業(yè),，由于它的獨(dú)特優(yōu)點(diǎn)，在化工行業(yè)的應(yīng)用也逐漸增多,。
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7 g7 s5 N8 I. |, L* C: ~/ K5 i* ~
+ K$ v" O" F3 g( Q# G3 {
這個(gè)是免費(fèi)的,，還有付費(fèi)的弄不出來(lái)，你看看是否有相近之處
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數(shù)控散人

哦,有點(diǎn)象其中大黑框中的內(nèi)容.

$ E, |# {1 q+ _

謝謝山東老鄉(xiāng)!

$ z) H: ]9 ^" [' c9 F5 J2 b

但是,問(wèn)題好象還沒(méi)有解決.....

9 X6 d, C' A$ Q; y7 |+ x

阿松

前天就看到了這個(gè)帖子，沒(méi)有回復(fù)是因?yàn)闆](méi)有實(shí)際見(jiàn)過(guò)類(lèi)似的裝置,，不敢妄言,。
5 {6 K* @) H' _8 y0 x# H我想應(yīng)該可以從速比公式入手，Z3和Z4沒(méi)在公式里出現(xiàn),，可能包含在N1和N2中,；我估計(jì)R可能是皮帶輪的速比。如果是這樣Cd,，Cs,，Z3和Z4得出N1和N2，如何得出,？沒(méi)研究過(guò)諧波齒輪,，不太清楚。
還有,，如何得到正反轉(zhuǎn),？通過(guò)皮帶輪？

數(shù)控散人

斑竹你好:

上述機(jī)構(gòu)的確較為復(fù)雜,表現(xiàn)在以下幾點(diǎn):

   1. 其中間機(jī)構(gòu)有可能是諧波減速器,這方面"地瓜"朋友已有所指點(diǎn)(4樓).

9 \# x% q3 P6 u( L8 {0 K+ _

   2. 如假定確實(shí)是諧波減速結(jié)構(gòu),則可推斷在主傳動(dòng)時(shí)(Z4/Z3->Z2/Z1)--柔輪相對(duì)靜止/剛輪輸出; 差動(dòng)輸出時(shí)(皮帶輪->

6 R, u, d$ f! {! f

       諧波減速器->Z2/Z1)--剛輪相對(duì)靜止/柔輪輸出;

4 L, T; E) I" f& h' s

   3. 主要此問(wèn)題的難度是.

# S3 c* t3 w2 m6 z" b( a O

          A. 其中Cs+Cd機(jī)構(gòu)的原理和作用?

          B. 其中差動(dòng)輸出的數(shù)學(xué)模型及公式計(jì)算?

# T% X! y; s; L) {

          C. 主傳動(dòng)(輸出)和差動(dòng)(輸出)的準(zhǔn)確邏輯關(guān)系(速度+角度)?

; Q8 x7 m' {5 l( D8 g5 e3 F8 @

要解決上述問(wèn)題,看樣子是有一定難度的.歡迎各路大俠繼續(xù)指點(diǎn).

 

隨風(fēng)而去

http://www.i#/user/jianz/moban2/company_productshow.asp?productID=536
+ k6 j7 e5 J- O2 n
其實(shí)這個(gè)就是諧波傳動(dòng)減速機(jī)！
& k& v/ f9 t6 F8 s  L
諧波傳動(dòng)的原理

4 Q+ E" u0 J  I0 [& ]--------------------------------------------------------------------------------

諧波傳動(dòng)是利用柔性元件可控的彈性變形來(lái)傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的,。諧波傳動(dòng)包括三個(gè)基本構(gòu)件：波發(fā)生器,、柔輪、剛輪,。三個(gè)構(gòu)件中可任意固定一個(gè),，其余兩個(gè)一為主動(dòng)、一為從動(dòng),，可實(shí)現(xiàn)減速或增速（固定傳動(dòng)比）,，也可變換成兩個(gè)輸入，一個(gè)輸出 ,，組成差動(dòng)傳動(dòng)（其傳動(dòng)原理如圖所示）,。當(dāng)剛輪固定，波發(fā)生器為主動(dòng),，柔輪為從動(dòng)時(shí),，柔輪在橢圓凸輪作用下產(chǎn)生變形，在波發(fā)生器長(zhǎng)軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全嚙合,；在短軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒完全脫開(kāi),；在波發(fā)生器長(zhǎng)軸與短軸區(qū)間,，柔輪輪齒與剛輪輪齒有的處于半嚙合狀態(tài)，稱(chēng)為嚙入,；有的則逐漸退出嚙合處于半脫開(kāi)狀態(tài),，稱(chēng)為嚙出。由于波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng),，使得嚙入,、完全嚙合、嚙出,、完全脫開(kāi)這四種情況依次變化,，循環(huán)不已。由于柔輪比剛輪的齒數(shù)少2 ,，所以當(dāng)波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)一周時(shí),，柔輪向相反方向轉(zhuǎn)過(guò)兩個(gè)齒的角度，從而實(shí)現(xiàn)了大的減速比,。

數(shù)控散人

原帖由 數(shù)控散人 發(fā)表 # U3 c% p: e X" A' B

斑竹你好:

上述機(jī)構(gòu)的確較為復(fù)雜,表現(xiàn)在以下幾點(diǎn):

) Z P1 Y( c& ^* r/ r

 1. 其中間機(jī)構(gòu)有可能是諧波減速器,這方面"地瓜"朋友已有所指點(diǎn)(4樓).

   2. 如假定確實(shí)是諧波減速結(jié)構(gòu),則可推斷在主傳動(dòng)時(shí)(Z4/Z3->Z2/Z1)--柔輪相對(duì)靜止/剛輪輸出; 差動(dòng)輸出時(shí)(皮帶輪->

7 c1 m' q X) L: ~& L7 K3 h

       諧波減速器->Z2/Z1)--剛輪相對(duì)靜止/柔輪輸出;

   3. 主要此問(wèn)題的難度是.

6 o3 C$ _1 ^. P: O

          A. 其中Cs+Cd機(jī)構(gòu)的原理和作用?

3 S Y- d: t4 I( F/ b

          B. 其中差動(dòng)輸出的數(shù)學(xué)模型及公式計(jì)算?

          C. 主傳動(dòng)(輸出)和差動(dòng)(輸出)的準(zhǔn)確邏輯關(guān)系(速度+角度)?

# U C) A# y- S: G& K9 S

要解決上述問(wèn)題,看樣子是有一定難度的.歡迎各路大俠繼續(xù)指點(diǎn).

 

. r) f( y! \4 U$ g0 `

請(qǐng)大家針對(duì)主題說(shuō),不要重復(fù)咀嚼"諧波"(也沒(méi)什么味兒),我認(rèn)為里面最關(guān)鍵的是"差動(dòng)"的概念,

) [- W! L# Q$ d+ t1 y! O

謝謝.

 

& J- K/ p: i4 g, W# b+ B9 _" K

 

數(shù)控散人

請(qǐng)斑竹設(shè)為置頂貼,方便大家發(fā)言.

謝謝.