工業(yè)機(jī)器人是怎樣確定各軸零位的,？----請(qǐng)教

o_show

我也想知道零點(diǎn)的確定，我手頭上有二手的工業(yè)機(jī)器人，接起來試試,。

yancnc

雅馬哈是這樣的  第一次開機(jī)后要手動(dòng)回歸零點(diǎn)  ，以后開機(jī)就不會(huì)了  除非你電池沒電了
( J% D: A5 I( T# `, \% i至于做插銷什么的 我就不懂了
" C5 U7 B  R; |. z7 m3 n

yongjiutadie

上電后以底座為基準(zhǔn),，依次動(dòng)作各個(gè)關(guān)節(jié),，是否到位以絕對(duì)值編碼器位置為準(zhǔn)，這樣是否就回到零位,，自己想的,，沒研究過機(jī)械臂。

syw開門造車

4 ]0 V, F! U% r4 L' N/ T% ^我在飛友好,！
9 `3 g* X3 W; \" n* ~.
5 ~9 v/ M) B6 ?1 k/ k9 W% z1 [1976年前后,，日本工業(yè)機(jī)械手專家來沈陽舉辦一個(gè)“示教型工業(yè)機(jī)械手”講座，我想方設(shè)法搞到一張聽課證前去聽課,。
' b2 ^& v+ ]! v1 e) Z; h.
# g" U7 E5 \1 m7 [當(dāng)時(shí)的“示教型”工業(yè)機(jī)械手,，用的是步進(jìn)電機(jī)，其每個(gè)自由度軸的精確定位,，靠的是該軸上裝配的"多圈絕對(duì)值編碼器",，
) B# {; c# D7 d5 q, _+ b多圈編碼器與單圈編碼器的區(qū)別在于，“單圈絕對(duì)值編碼器”只能記憶360度內(nèi)的角度,，而“多圈絕對(duì)值編碼器”記憶的是
1 \% B  @# z% P轉(zhuǎn)了多少圈又多少角,。
9 k! U/ b9 W. ?  a6 E.
如果用此機(jī)械手最末端自由度軸，順時(shí)針擰螺絲8圈又45度,，“多圈絕對(duì)值編碼器”就將8圈又45度這一數(shù)值準(zhǔn)確記憶下來,，
" w5 h' ~" [# l4 d7 h- D那么該軸只要反轉(zhuǎn)8圈又45度，該自由度軸就歸零了,。其他自由度軸依此類推,。
* X: D+ r/ V2 k3 ]' s8 s.
4 D( J1 m3 z$ z0 }$ ~& C現(xiàn)在，由于伺服電機(jī)技術(shù)的進(jìn)步,，機(jī)械手及數(shù)控類機(jī)械精確定位問題變的簡(jiǎn)單了,！
- [/ y9 ~2 |4 m$ @只要將伺服電機(jī)設(shè)置成位置模式，控制脈沖數(shù)既可,。零位開始,，正轉(zhuǎn)N個(gè)脈沖，再反轉(zhuǎn)相同的脈沖數(shù),，該軸就歸零了,。
.
syw  120805  06:27

我在飛

syw開門造車 發(fā)表于 2012-8-5 06:26
我在飛友好！
* i7 P5 \- j6 w6 E.
1976年前后,，日本工業(yè)機(jī)械手專家來沈陽舉辦一個(gè)“示教型工業(yè)機(jī)械手”講座,，我想方設(shè)法搞 ...

非常感謝開門造車前輩的講解！

我現(xiàn)在不好理解的是如果自己制造機(jī)器人的話,，通過什么手段找出每個(gè)機(jī)器人各軸的零位使其與示教控制器內(nèi)的模型的各軸零位重合,，這才能保證機(jī)器人的精度。

朋友

很想學(xué)習(xí)這方面的東西,，關(guān)注中。

syw開門造車

我在飛 發(fā)表于 2012-8-5 08:36
) t( W: c2 I! M  h+ Y非常感謝開門造車前輩的講解,！

我現(xiàn)在不好理解的是如果自己制造機(jī)器人的話,，通過什么手段找出每個(gè)機(jī) ...

% g; h( L% D3 O) U7 v我在飛友好！
6 ^4 Y, P* m+ s$ f2 D$ D.
7 ^# X! l( K, N' V* n- f* j8 H每個(gè)絕對(duì)值編碼器都有一個(gè)0圈0度這一位置,。
你只要操作機(jī)械手,，將每個(gè)自由軸調(diào)節(jié)到使其對(duì)應(yīng)的絕對(duì)值編碼器，全都處于0圈0度這一位置,，
$ a  G. w/ F9 N( D) @! Z5 o2 R$ V并將此時(shí)機(jī)械手端點(diǎn)記錄為“空間坐標(biāo)絕對(duì)0點(diǎn)”,。
.
然后，將機(jī)械手亂動(dòng)一氣,，再重復(fù)上述調(diào)零過程,，再測(cè)量“空間坐標(biāo)絕對(duì)0點(diǎn)”，看是否與記錄一致,，
就可了解該機(jī)精度,。
: z% m+ F3 l( F( J, y.
syw    120806  06:46
) D6 m1 U3 @5 Z

張愛黃ZLH

學(xué)習(xí)了

淡漠、往昔

學(xué)習(xí)

武漢老虎

用接近開關(guān)確定零點(diǎn)