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發(fā)表于 2012-12-5 21:16:03
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我的設(shè)計(jì)日志
0 Q- S9 |" Z5 `: `/ j4 B日期 工作時(shí)間 工作內(nèi)容6 |. ~; o* t& `% _/ Q" Y# t. }8 @
2012.2開始
, r0 F9 p" u4 _0 r2012.7.3 3 齒輪減速器細(xì)化設(shè)計(jì)# I/ ?, j5 {/ m5 [2 `
2012.7.4 5 六軸機(jī)器人Ｊ２及連桿設(shè)計(jì)5 e! A: w6 k( {( f8 K
2012.7.5 5 六軸機(jī)器人J456傳動(dòng)計(jì)算
. r( t" i* L5 d$ Y/ k8 Z2012.7.6 7 六軸機(jī)器人J1局部細(xì)化 C7 M1 k7 y% \) H0 @* s9 G: w8 h
2012.7.7 6 六軸機(jī)器人J2J3細(xì)化設(shè)計(jì)
5 S2 C7 t9 s3 ^6 }3 D2 `; k2012.7.8 7 六軸機(jī)器人齒輪減速器細(xì)化設(shè)計(jì)
3 X; ?! C6 @8 I7 g# C2012.7.9 7 六軸機(jī)器人J456細(xì)化設(shè)計(jì)
% h- Q4 Z9 x: Z# I8 j& j2012.7.10 0 / j* j& [) [, v e
2012.7.11 0
" r1 f8 x' p8 U$ z. Y z# @2012.7.12 8 電控柜原理圖設(shè)計(jì), c6 ~& H W* J/ z
2012.7.13 11 電控柜原理圖設(shè)計(jì)* O; ]8 v0 d$ u' m
2012.7.14 11 電控柜原理圖設(shè)計(jì)
) B, ], C- f" N/ b5 c _ N7 e2012.7.15 10 電控柜原理圖設(shè)計(jì)
! e- e+ m |+ H0 {% `0 a; Q2012.7.16 10 電控柜原理圖設(shè)計(jì)
. r3 e, H# }( ]( k; B& d8 b2012.7.17 10 電控柜原理圖設(shè)計(jì)
/ b: \' Z1 ]/ M" ^$ H3 z$ w7 _2012.7.18 0 5 r3 K; ?7 Z6 Y8 d, j! V2 P, H
2012.7.19 0
3 P2 a8 a% v5 o( H/ U3 h8 w2012.7.20 5 六軸機(jī)器人手腕關(guān)節(jié)細(xì)化
$ L, [9 J8 v+ R/ E8 I2012.7.21 5 六軸機(jī)器人手腕關(guān)節(jié)細(xì)化
, f& [7 J1 u4 g3 @: r" }7 H; c! b/ m: ~1 `2012.7.22 5 完成4張工程圖" R. Z/ f; ?1 _4 D
2012.7.23 8 完成9張工程圖# R: R9 m1 \+ B+ d2 q
2012.7.24 8 工程圖PUMA16-14 ~ PUMA16-21! q) \* T& b- o& Z' ^! y
2012.7.25 7 工程圖PUMA16-22~ PUMA16-34
/ J/ j! b. `" i2012.7.26 7 手臂裝配圖
0 n& @- M4 c5 y2012.7.27 6 工程圖PUMA16-51~PUMA16-57
* i8 H, Y! |! o9 @* z/ t5 L2012.7.28 0
' d6 u% l0 s& k- F) r/ Q2012.7.29 0
& I3 Y0 s5 C" e/ K2012.7.30 0 ; V2 m- M b& d9 U+ ]; r4 Q' F/ e
2012.7.31 2 J2鍵槽修改
8 f" [' X: y0 d R( @( c2012.8.1 7 減速器修改，細(xì)節(jié)完善4 v \9 `+ \9 Q, e0 s+ a
2012.8.2 5 工程圖PUMA16-58~PUMA16-67
1 J$ j* E5 Q! ?9 f$ Z3 ^1 Z2012.8.3 4 工程圖PUMA16-68~PUMA16-74
3 X$ ]: M, Y0 \2012.8.4 9 完成全部工程圖3 l" n+ u( e7 T7 e" M+ ?
2012.8.5 0 2 c* K8 h- o: I8 L, v# C8 R
2012.8.6 5 明細(xì)表處理! O8 e1 i" u p+ W
2012.8.7 4 驅(qū)動(dòng)軟件安裝" T q; M* S" y. B. P
2012.8.8 8 驅(qū)動(dòng)軟件平臺(tái)安裝,，熟悉例程; b* v) s: r" b& O3 j0 `
2012.8.9 8 驅(qū)動(dòng)程序改寫測(cè)試
% \6 ?9 c+ g, D2 {9 C% X! d2012.8.10 6 驅(qū)動(dòng)程序,，小機(jī)器人設(shè)計(jì)0 H4 W5 ]% D) ]) X$ I: e
2012.8.11 5 0.5KG小機(jī)器人設(shè)計(jì)
/ }# W! W! F' B/ V2012.8.12 7 0.5KG小機(jī)器人設(shè)計(jì)1 ^3 D9 Q! f: [$ K$ Q9 y7 Q5 z# D* a
2012.8.13 5 0.5KG小機(jī)器人設(shè)計(jì)$ N" ~3 T0 A1 f) Z3 }
2012.8.14-29 0 回湖北休息，去臺(tái)州臨海汛橋振東公司,，去溫州會(huì)曹奎* u3 V2 o+ L8 F5 g
2012.8.30 4 0.5KG小機(jī)器人工程圖PUMA0.5-01~PUMA0.5-05
( `3 K7 M3 y3 G2012.8.31 8 0.5KG小機(jī)器人工程圖PUMA0.5-05~PUMA0.5-28
5 W7 t+ V" D' ]2012.9.1 上午給女生搬宿舍,，下午思考雞眼扣機(jī)器。晚上早回碰上范亞軍宿舍喝酒,。
) m% X+ P) ]! N& L8 `) o2012.9.2 上午思考驅(qū)動(dòng)DMA
8 E* G7 p1 z- {: R4 L+ B2012.9.3 9 驅(qū)動(dòng)程序編寫,，讀取pcibar0
+ }1 k7 V- C& A, x1 K2 j2012.9.4 4 上午去崗頂購買控制板線，下午編寫驅(qū)動(dòng)
: ^( ]0 I P# G% Z9 }2012.9.5 12 直接方式讀寫pcibar0,，編寫dma驅(qū)動(dòng)$ J; b" P) |- \% }# |
2012.9.6 12 編寫dma驅(qū)動(dòng)8 H8 g) r4 N( o9 R- N/ H, }; f* v8 M) H
2012.9.7 12 重寫WDM式驅(qū)動(dòng)讀寫MBAR0.編寫dma驅(qū)動(dòng)
# S0 E7 Q/ S1 Q8 E: D* e2012.9.8 12 編寫dma驅(qū)動(dòng),發(fā)現(xiàn)9054 只能使用busDMAAdapter模式,。晚上開始構(gòu)思用戶程序、驅(qū)動(dòng)程序,、FPGA信息傳遞協(xié)議
3 [2 n7 k' ^) a* Z7 f9 a! c2012.9.9 12 上午構(gòu)思用戶程序,、驅(qū)動(dòng)程序、FPGA信息傳遞協(xié)議,，下午開始寫驅(qū)動(dòng)程序,。
- n5 z3 c H- _9 J- G2012.9.10 12 安裝alteraquartus12,購買小六軸機(jī)器人電機(jī),、驅(qū)動(dòng)器,、光電開關(guān)、聯(lián)軸器
* m2 a- J$ ?# K1 S: x2012.9.11 12 安裝alteraquartus12,購買小六軸機(jī)器人電機(jī),、驅(qū)動(dòng)器,、光電開關(guān)、聯(lián)軸器,，修改圖紙3 |# ]$ n& [# j6 J1 {) e/ z. P5 @
2012.9.12 10 上午設(shè)計(jì)電氣原理圖,，下午焊接電線7 Z; @6 x' [$ R9 k _) G, g, s$ J
2012.9.13 9 寫驅(qū)動(dòng)程序讀寫MBAR1- ]9 G: k0 @/ D5 G/ \/ I
2012.9.14 10 制作控制箱，, m V: k2 t, r; }3 i# F; z
2012.9.15 11 寫FPGA程序，基本完成,，還待驗(yàn)證修改
5 J+ d1 @( @4 f7 B& s( _& Z2012.9.16 10 寫FPGA程序6 n* @- I+ `; ?0 N7 E1 q
2012.9.17 8 制作控制箱,，下午去火車站接曹奎
3 p+ `6 e9 d1 }' Q5 }' T) w; d2012.9.18 8 制作控制箱，基本完成,，下午給曹奎找房子
1 `3 n8 N* B' H2 f* r$ W2012.9.19 10 測(cè)試接口板,，發(fā)現(xiàn)輸入輸出信號(hào)不對(duì)，不知道原理圖,，決定自己設(shè)計(jì)接口板+ X7 y+ k' ^. ` H9 V& u
2012.9.20 11 用altium designer學(xué)習(xí)設(shè)計(jì)接口板
( Z0 m7 H9 x) V# c2012.9.21 9 設(shè)計(jì)光耦輸入,、繼電器輸出、晶體管輸出電路- o) G( ~9 ~' ~' z
2012.9.22 10 設(shè)計(jì)數(shù)模,、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路
8 ]" f; x6 P0 f$ M2012.9.23 7 電路圖母板設(shè)計(jì)( R, G1 G$ Q3 B+ o0 j0 H9 K3 W9 U
2012.9.24 8 PCB封裝繪制' M* ]3 l. w- i) k
2012.9.25 3 上午聯(lián)系東莞廠家制造樣機(jī)機(jī)械加工件,。PCB封裝繪制
6 n8 G4 r; D) a+ L9 E# @2012.9.26 11 PCB布局6 x ~+ h1 c' k. J) W7 b/ d$ y! d6 _
2012.9.27 10 PCB布局
v5 G2 _6 W; f. `2012.9.28 8 PCB布局/布線- T I& m" c/ J3 m- [% @
2012.9.29 8 PCB布局/布線4 j+ H, z4 \, M& d. |3 {
2012.9.30 3 下午去白云山游玩
5 l; D& K' k/ D/ y9 ]2012.10.1 8 PCB 布線* W$ @" a) K' i C
2012.10.2 3 下去去大學(xué)城騎車, E! H4 a2 t2 A1 F
2012.10.3 8 PCB 布線，基本完成,，全部用自動(dòng)布線$ ^$ x7 r: |( Z7 m) ~
2012.10.4 6 PCB布線,，下午去玩飛盤
) c$ t1 O: U4 |0 A) S$ \5 ]; r2012.10.5 7 購買電子元器件、軸承,、螺釘,，嘗試托焊
: b8 ^, Z; p- m2012.10.6 7 驅(qū)動(dòng)程序調(diào)試，晚上出去找朱中華吃飯1 h, Y. p6 t& o9 |0 A
2012.10.7 9 用WinDbg調(diào)試驅(qū)動(dòng)程序,，定時(shí)器成功實(shí)現(xiàn),，中斷實(shí)現(xiàn)代碼調(diào)試中0 `4 j4 ]# L7 f$ x9 B
2012.10.8 11 用WinDbg調(diào)試驅(qū)動(dòng)程序，中斷實(shí)現(xiàn)代碼調(diào)試.發(fā)現(xiàn)很多問題,，無法調(diào)通,。
H/ y7 D9 g9 v0 N+ g, d2012.10.9 10 驅(qū)動(dòng)程序使用定時(shí)器傳送數(shù)據(jù)，調(diào)試數(shù)據(jù)傳送% d) s0 H" `: [' J: d% l
2012.10.10 11 數(shù)據(jù)傳送調(diào)試,，驅(qū)動(dòng)程序,，F(xiàn)PGA程序。; @, Z w E3 C- H- Z6 Z0 ]$ N! S2 W; ]
2012.10.11 11 數(shù)據(jù)傳送調(diào)試,，驅(qū)動(dòng)程序,，F(xiàn)PGA程序。& e* U1 o: t* ^- m, z
2012.10.12 10 理解pci數(shù)據(jù)傳送模式,，localburst數(shù)據(jù)傳送模式,。重新改寫FPGA內(nèi)存結(jié)構(gòu)& K% y5 F+ Z6 S* m- `
2012.10.13 10 localburst數(shù)據(jù)傳送模式查詢資料，PCIE協(xié)議和開發(fā)資料查詢,。* L' n% o* T1 p6 A# I6 l; _
2012.10.14 8 數(shù)據(jù)傳送調(diào)試,，驅(qū)動(dòng)程序，F(xiàn)PGA程序,。
+ q' i' F+ w9 C; L2012.10.15 10 接口板布局修改" V% m& w) q) h; p$ ~. Y2 C; K( @3 @
2012.10.16 9 接口板給廠家下訂單,，數(shù)據(jù)傳送調(diào)試,，驅(qū)動(dòng)程序，F(xiàn)PGA程序,。
1 A" d6 I0 A) @! i+ Q( j2012.10.17 10 用戶程序編寫,，將小六軸機(jī)器人模型導(dǎo)入程序成功。) y4 D5 k ^9 ~- F/ E$ L) }
2012.10.18 10 編寫用戶程序,，完成輸入輸出端口界面,。
- m3 q2 W. N% [, p3 M9 X2012.10.19 10 中午開始焊接接口板。
9 u6 W/ D- O) | s2012.10.20 10 基本完成電路板焊接,，簡(jiǎn)單調(diào)試無誤,。1 D8 _# o2 N: C/ y0 `
2012.10.21 10 接口板數(shù)據(jù)通信無誤，機(jī)器人控制箱接線,，使6個(gè)步進(jìn)電機(jī)首次動(dòng)起來,。
! U9 [( s( s4 ^( H, l2 v2012.10.22 8 DB62通信協(xié)議
. n2 K) \8 G3 `4 }3 {2012.10.23 11 解決了串行通訊問題
" F. Y2 j3 Z3 h4 F+ [4 n; i( P2012.10.24 10 通訊，驅(qū)動(dòng)電機(jī)' F9 N; j& M# h5 I" j/ C: D
2012.10.25 10 通訊,，驅(qū)動(dòng)電機(jī)
+ M: D7 N, C+ ~6 O! d2012.10.26 10 通訊,，驅(qū)動(dòng)電機(jī)
' Q1 W2 q8 ?1 k2012.10.27 9 串行通訊PLL
, F5 M0 c3 x) I! `9 N, z @2012.10.28 8 串行通訊問題探索9 J+ [ A* n7 O; e1 \0 Z: @
2012.10.29 8 串行通訊問題探索( L! {8 h4 s& g+ h, k
2012.10.30 8 和曹奎到東莞道滘 組裝機(jī)器人
* p2 n u8 ^2 [; g! E! I/ x- K2012.10.31 8 和曹奎到東莞道滘 組裝機(jī)器人) Q/ M% D0 ?% A( ~; r
2012.11.1 8 脈沖識(shí)別改寫
2 P4 l! f: h# b5 O2012.11.2 8 脈沖識(shí)別改寫
7 c8 M% i1 S: C4 @0 j+ ?2012.11.3 8 機(jī)器人噴漆0 w8 l; R$ i( [# j; W
2012.11.4 0 火爐山燒烤) L0 ]& J! N7 |0 ^
2012.11.5 7 通訊5 i2 I! z$ o: `: x* U
2012.11.6 7 通訊
1 N* {2 H1 V" i1 n2 q2012.11.7 7 通訊) A$ B$ O3 i0 r c! G1 b, [9 D
2012.11.8 8 機(jī)器人連線/ V' ]3 K+ D/ M8 {. M4 b
2012.11.9 6 機(jī)器人手動(dòng)功能調(diào)試
, F! P5 W: n- z- B2012.11.10 8 串行通訊
' y' \4 }: x$ ~. Z3 ?2012.11.11 2 開始設(shè)計(jì)新控制卡
6 P) n. U* b$ P) f1 A1 L' W2012.11.12 9 設(shè)計(jì)原理圖
; `6 P7 t( e6 C, M& ~! J" R8 E2012.11.13 9 設(shè)計(jì)原理圖
; d8 s5 O9 u/ t0 o2012.11.14 9 手工布局
4 j6 T9 `& Z/ [' l* |2 R2012.11.15 9 手工布線，基本完成" A4 O( o& e% a5 d, }/ ~: R
2012.11.16 10 手工布線完善8 \! ~& G% `; |- ?
2012.11.17 7 購買電子元器件,，測(cè)試PCF8591& k% F/ x/ M `- P4 P1 w9 X
2012.11.18 0 與雷武臣外圍長(zhǎng)跑馬拉松% w+ k4 K8 \9 y) m
2012.11.19 6 編寫fpga,測(cè)試PCF85911 j( R) j2 K. B, X7 D. x. z( Z
2012.11.20 6 寫開題報(bào)告) I$ p, O$ J' [7 R; O- G! U7 D; B: F
2012.11.21 9 測(cè)試ADS7841E/PCF8591/AT24C16, D ^8 d* _6 g' L( a
2012.11.22 8 測(cè)試ADS7841E/PCF8591/AT24C16,，并成功) z" v6 [( G: x1 c
2012.11.23 7 了解時(shí)序約束
4 ?5 a, O3 `0 p( L( ^/ P( ]* L T2012.11.24 7 焊接新控制卡
: j5 X! W; W% p: H* z2012.11.25 8 焊接新控制卡
+ s; g& s6 J2 A: v5 U1 e2012.11.26 9 測(cè)試控制卡，設(shè)計(jì)功能成功實(shí)現(xiàn),，電機(jī)單軸動(dòng)作實(shí)現(xiàn)
# l: W9 _( ^1 i7 u( t2012.11.27 9 ad/da功能完善
: M9 v, C% v8 F+ M: s# S2012.11.28 8 六軸順序復(fù)位功能) [9 q8 N9 `" g
2012.11.29 9 直接方式讀寫: k+ y5 `! H4 ~; v- C) \9 r
2012.11.30 7 六軸聯(lián)動(dòng)
* I1 e/ ?& ?5 z8 G# s6 |/ D2012.12.1 9 MOVJ編寫' `9 l# E7 _, M V+ v" p
2012.12.2 7 MOVJ編寫,、調(diào)試
2 L& n- T5 Y5 e" M9 t$ u8 \+ c& A7 k2012.12.3 7 TCP位置更新算法- ]8 `# `& F/ W9 }) w
2012.12.4 9 完善運(yùn)動(dòng)學(xué)逆向求解( r5 m: ]$ y# r# l5 |+ A
2012.12.5 直線點(diǎn)動(dòng)編寫，并成功實(shí)現(xiàn),，標(biāo)志著機(jī)器人控制系統(tǒng)的關(guān)鍵難點(diǎn)突破,。
% G7 T6 v3 w* J- f( d4 d3 u |
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