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樓主 |
發(fā)表于 2012-12-5 21:16:03
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我的設(shè)計日志
" V8 X. g/ x, v日期 工作時間 工作內(nèi)容
. a% t9 s, a2 s( [+ k$ L2012.2開始
$ Q x, g) c% x5 h) x/ g2012.7.3 3 齒輪減速器細化設(shè)計
; N' z) A, z* I K- K2012.7.4 5 六軸機器人Ｊ２及連桿設(shè)計9 c: O. [% N ]/ G# ~. ~6 c
2012.7.5 5 六軸機器人J456傳動計算
" \+ }9 z' _/ u* Y" V& m2012.7.6 7 六軸機器人J1局部細化% ~2 T4 L6 v1 R: b3 e# V
2012.7.7 6 六軸機器人J2J3細化設(shè)計
+ S E8 Z0 E. \ b/ p1 S2012.7.8 7 六軸機器人齒輪減速器細化設(shè)計
( G9 }1 d3 j$ s7 s" \2012.7.9 7 六軸機器人J456細化設(shè)計
, [7 C- `' B* e+ D6 M2012.7.10 0
" F h" U9 e# [2 r% q* i2012.7.11 0 $ f$ G d; M6 F
2012.7.12 8 電控柜原理圖設(shè)計
5 g+ a, h- x4 \% t* N- G2012.7.13 11 電控柜原理圖設(shè)計
' G7 s5 n" t4 Z) {9 H' A2012.7.14 11 電控柜原理圖設(shè)計4 ?8 W2 Q# _$ u
2012.7.15 10 電控柜原理圖設(shè)計
/ C5 v& w2 U3 F6 K/ T9 |" a2012.7.16 10 電控柜原理圖設(shè)計- f5 y$ e; _" Q7 J0 r9 M' A1 w* ^
2012.7.17 10 電控柜原理圖設(shè)計
7 b. h& f& Q, |& H6 y X2012.7.18 0 : K! s2 G+ y! O2 T1 B. s0 |7 f0 Y( z
2012.7.19 0 7 U- v3 a* s4 |8 v" w9 s
2012.7.20 5 六軸機器人手腕關(guān)節(jié)細化
/ c, P, K) T% ]$ f U/ W$ K+ U2012.7.21 5 六軸機器人手腕關(guān)節(jié)細化
( t4 E2 X$ q N6 c: p' p, z* A9 e( ]/ R2012.7.22 5 完成4張工程圖1 J$ I2 {* t. \
2012.7.23 8 完成9張工程圖
/ M! D- E! H2 u' w2012.7.24 8 工程圖PUMA16-14 ~ PUMA16-21
& ^. }- |( `" w: ]1 ?6 M6 a2012.7.25 7 工程圖PUMA16-22~ PUMA16-34
! E1 z# ]3 {2 \9 a2012.7.26 7 手臂裝配圖. Z2 s3 g, v: b& f
2012.7.27 6 工程圖PUMA16-51~PUMA16-57: t# i) W7 s+ ?3 c/ q ~+ A
2012.7.28 0
/ J1 q8 u @1 W3 u/ ?. p2012.7.29 0
# G% M, x; w: i* b# {' ~2012.7.30 0
' m6 _( R+ g7 v0 T2012.7.31 2 J2鍵槽修改
# ]' L" y$ W" L8 \6 b' E$ {2012.8.1 7 減速器修改,，細節(jié)完善
3 p: _; ~! K0 W& S& z0 K/ _; U- z2012.8.2 5 工程圖PUMA16-58~PUMA16-67
2 E: i! G/ a! R) J! Z0 y2012.8.3 4 工程圖PUMA16-68~PUMA16-74! ?6 T$ X$ A" V
2012.8.4 9 完成全部工程圖3 b* X7 ^( n4 R* n
2012.8.5 0 ) X' E$ y# z% D' M, c
2012.8.6 5 明細表處理2 ]4 y& m6 q S
2012.8.7 4 驅(qū)動軟件安裝6 @* c7 U( x0 R4 U
2012.8.8 8 驅(qū)動軟件平臺安裝,，熟悉例程, s- `* A$ l8 s/ ?3 S* e! E* k+ A
2012.8.9 8 驅(qū)動程序改寫測試2 T/ U0 q; g! r: L* B
2012.8.10 6 驅(qū)動程序,，小機器人設(shè)計0 t; @* z0 h$ }0 `. N
2012.8.11 5 0.5KG小機器人設(shè)計
' L+ w& z. S5 p" Z' Z: i- d9 g/ r4 }2012.8.12 7 0.5KG小機器人設(shè)計; k+ l8 p$ g$ Z( y& L% M* t z
2012.8.13 5 0.5KG小機器人設(shè)計, n& t& ~$ x9 |% s$ r9 I
2012.8.14-29 0 回湖北休息，去臺州臨海汛橋振東公司,，去溫州會曹奎/ u, ^" w4 n F' f: N# p4 o3 K
2012.8.30 4 0.5KG小機器人工程圖PUMA0.5-01~PUMA0.5-056 M v, Y& w @* r) F/ D, Z
2012.8.31 8 0.5KG小機器人工程圖PUMA0.5-05~PUMA0.5-28
, Q" p% e5 l0 {! q/ e5 O2012.9.1 上午給女生搬宿舍,，下午思考雞眼扣機器。晚上早回碰上范亞軍宿舍喝酒,。9 J) g* U. F! z
2012.9.2 上午思考驅(qū)動DMA4 Q2 `3 Y3 @: R: f
2012.9.3 9 驅(qū)動程序編寫,，讀取pcibar0
' U3 o+ _1 o3 J1 s. D2012.9.4 4 上午去崗頂購買控制板線，下午編寫驅(qū)動
4 X ?- h: M+ k6 Q) c. c2 [( J$ l2012.9.5 12 直接方式讀寫pcibar0,，編寫dma驅(qū)動
+ k& k9 H, E3 e2012.9.6 12 編寫dma驅(qū)動* L U2 q7 ^& I+ Q; f
2012.9.7 12 重寫WDM式驅(qū)動讀寫MBAR0.編寫dma驅(qū)動
' v4 X: E2 o Z8 u G \* j5 @% [2012.9.8 12 編寫dma驅(qū)動,發(fā)現(xiàn)9054 只能使用busDMAAdapter模式,。晚上開始構(gòu)思用戶程序、驅(qū)動程序,、FPGA信息傳遞協(xié)議
4 n5 S) u1 ^& r. B' b2 P& M2012.9.9 12 上午構(gòu)思用戶程序,、驅(qū)動程序、FPGA信息傳遞協(xié)議,，下午開始寫驅(qū)動程序,。
* P# l3 {1 f, `$ @/ y- e$ v6 O2012.9.10 12 安裝alteraquartus12,購買小六軸機器人電機、驅(qū)動器,、光電開關(guān),、聯(lián)軸器5 ^! {( {2 Y5 L- |
2012.9.11 12 安裝alteraquartus12,購買小六軸機器人電機、驅(qū)動器,、光電開關(guān),、聯(lián)軸器，修改圖紙 x) p+ U. N' G8 b) f, i
2012.9.12 10 上午設(shè)計電氣原理圖,，下午焊接電線1 a$ ~8 Z& f- j4 z8 u$ W! `$ l
2012.9.13 9 寫驅(qū)動程序讀寫MBAR1
' E1 \2 }1 S+ B8 J+ @/ n- `2012.9.14 10 制作控制箱,，
% c. O6 O: ^' S; |+ N2012.9.15 11 寫FPGA程序，基本完成,，還待驗證修改. d+ S- a: K8 z9 d; `4 J& U
2012.9.16 10 寫FPGA程序/ U: m4 k5 g+ U1 ^0 H
2012.9.17 8 制作控制箱,，下午去火車站接曹奎
0 I& V }# _, w( }. R6 n2012.9.18 8 制作控制箱，基本完成,，下午給曹奎找房子
! k7 O# r; ?9 t1 o8 p7 b2012.9.19 10 測試接口板,，發(fā)現(xiàn)輸入輸出信號不對，不知道原理圖,，決定自己設(shè)計接口板
+ X6 e. Y9 T. C3 m8 B) ~( h2012.9.20 11 用altium designer學習設(shè)計接口板
6 O S1 f8 |( h' {& }/ |5 P2012.9.21 9 設(shè)計光耦輸入,、繼電器輸出、晶體管輸出電路
( `1 w6 P7 z- m: N+ s. E" K. K2012.9.22 10 設(shè)計數(shù)模,、模數(shù)轉(zhuǎn)換電路! O) y5 a. ~9 ^# q. R j. c' [3 p
2012.9.23 7 電路圖母板設(shè)計- f5 d8 N G ^: V) e+ v
2012.9.24 8 PCB封裝繪制
, L* O0 u6 N2 K( A: F: H; m2012.9.25 3 上午聯(lián)系東莞廠家制造樣機機械加工件。PCB封裝繪制$ C. \2 v6 N1 Q/ ]2 o) o
2012.9.26 11 PCB布局
7 R1 [. d: V$ k& c% L& S2 W( _% K2012.9.27 10 PCB布局
7 ]/ A0 u8 k/ ^3 b* N) v2012.9.28 8 PCB布局/布線
* X1 P6 h. \/ _' C2012.9.29 8 PCB布局/布線3 Z$ z/ I7 {. f
2012.9.30 3 下午去白云山游玩
; i) } \- [ q2012.10.1 8 PCB 布線
7 E; I1 Y3 g+ B6 @$ [, y# Q2012.10.2 3 下去去大學城騎車
& R, ^( T! t, d( \" Z$ Q$ o2012.10.3 8 PCB 布線,，基本完成,，全部用自動布線
0 B, J3 S4 U) H2 E1 w% }2012.10.4 6 PCB布線,，下午去玩飛盤
& M. u+ n% L" f+ m8 J4 }. q2012.10.5 7 購買電子元器件、軸承,、螺釘,，嘗試托焊
+ ^* @! Y. d# i' e2012.10.6 7 驅(qū)動程序調(diào)試，晚上出去找朱中華吃飯, G$ }$ `! ~4 j0 _6 a! l7 o
2012.10.7 9 用WinDbg調(diào)試驅(qū)動程序,，定時器成功實現(xiàn),，中斷實現(xiàn)代碼調(diào)試中
: S$ ^& n7 d* P2012.10.8 11 用WinDbg調(diào)試驅(qū)動程序，中斷實現(xiàn)代碼調(diào)試.發(fā)現(xiàn)很多問題,，無法調(diào)通,。4 r' C: L2 O# i2 C, E# C
2012.10.9 10 驅(qū)動程序使用定時器傳送數(shù)據(jù)，調(diào)試數(shù)據(jù)傳送, |+ @% R! `4 r" I
2012.10.10 11 數(shù)據(jù)傳送調(diào)試,，驅(qū)動程序,，F(xiàn)PGA程序。
7 q; J, H! V% L$ i, Y! ~2012.10.11 11 數(shù)據(jù)傳送調(diào)試,，驅(qū)動程序,，F(xiàn)PGA程序。
" G: |6 z, l1 R) R2 {2012.10.12 10 理解pci數(shù)據(jù)傳送模式,，localburst數(shù)據(jù)傳送模式,。重新改寫FPGA內(nèi)存結(jié)構(gòu)
4 I" w |* M$ ^7 ]2012.10.13 10 localburst數(shù)據(jù)傳送模式查詢資料，PCIE協(xié)議和開發(fā)資料查詢,。
; i6 t" z8 @+ O2012.10.14 8 數(shù)據(jù)傳送調(diào)試,，驅(qū)動程序，F(xiàn)PGA程序,。# [; y( Q6 v$ S8 R$ X4 \$ Q0 @. _
2012.10.15 10 接口板布局修改6 C C+ [' L" @" g0 j3 s& ]
2012.10.16 9 接口板給廠家下訂單,，數(shù)據(jù)傳送調(diào)試，驅(qū)動程序,，F(xiàn)PGA程序,。
% p4 u. P% |1 c- v2012.10.17 10 用戶程序編寫，將小六軸機器人模型導入程序成功,。
+ C1 N! Z6 `$ q" ]8 W2012.10.18 10 編寫用戶程序,，完成輸入輸出端口界面。+ [$ {) h& u; g+ ], S% S/ Z
2012.10.19 10 中午開始焊接接口板,。
; r. O g& e& Q4 {1 v2012.10.20 10 基本完成電路板焊接,，簡單調(diào)試無誤。1 U9 q* V4 R2 |, Q0 p% _: P
2012.10.21 10 接口板數(shù)據(jù)通信無誤,，機器人控制箱接線,，使6個步進電機首次動起來。/ n9 Y7 L. C1 z
2012.10.22 8 DB62通信協(xié)議
6 L8 {$ f$ W/ m# ]% Y2012.10.23 11 解決了串行通訊問題
2 d1 i4 X$ b( g8 U Q) a2012.10.24 10 通訊，驅(qū)動電機9 @, [- P l1 n3 X: R9 `4 e
2012.10.25 10 通訊,，驅(qū)動電機
+ q [+ I. X ^' m* \2012.10.26 10 通訊,，驅(qū)動電機
; {# j2 M: `9 i* |% |2012.10.27 9 串行通訊PLL0 M# t5 U0 S- e9 U
2012.10.28 8 串行通訊問題探索
8 m8 P) |$ p. b/ a/ p2012.10.29 8 串行通訊問題探索
* J3 i, t: B! Z- M: D" N5 ^. R5 f2012.10.30 8 和曹奎到東莞道滘 組裝機器人- o" z3 T' j0 K+ } U
2012.10.31 8 和曹奎到東莞道滘 組裝機器人% q8 j9 Y# g2 Z. ?, y0 _
2012.11.1 8 脈沖識別改寫2 Z. }( n; x" e. g+ l
2012.11.2 8 脈沖識別改寫
- P) k# L9 G1 g, X: q/ |1 z2012.11.3 8 機器人噴漆
( n" v5 r, a" K/ u# H2012.11.4 0 火爐山燒烤
3 E& r/ P& a4 m: N5 B6 o2012.11.5 7 通訊. ]/ z* g8 m6 p/ ~. o
2012.11.6 7 通訊
- w1 v; d. y& r2 w2012.11.7 7 通訊
$ r9 H# v! K3 A+ y+ s3 a2012.11.8 8 機器人連線
/ j0 m. D% W) G3 D2012.11.9 6 機器人手動功能調(diào)試7 k$ z% a6 b3 U1 d
2012.11.10 8 串行通訊 ) H0 ?) X1 R0 f- v1 X$ b4 A" D7 {
2012.11.11 2 開始設(shè)計新控制卡
% Y& s* h1 i' O2 \0 c$ }2012.11.12 9 設(shè)計原理圖5 A. u n/ o" j% {# h
2012.11.13 9 設(shè)計原理圖 @! H" K/ `/ e& J3 E8 C
2012.11.14 9 手工布局
* y& i: o/ f6 Q5 `5 r7 T3 y) ~2012.11.15 9 手工布線，基本完成
( n E2 L. C3 j7 Z e2012.11.16 10 手工布線完善! B$ ]; a' ]; }
2012.11.17 7 購買電子元器件,，測試PCF8591; d! {+ ?" V3 q) k3 K
2012.11.18 0 與雷武臣外圍長跑馬拉松; m8 K3 |( J" T& b0 W( h' }
2012.11.19 6 編寫fpga,測試PCF8591
5 j$ G; n8 D2 S/ C2012.11.20 6 寫開題報告3 {3 G( T, W: t8 Q- J/ A) r5 c; e0 q
2012.11.21 9 測試ADS7841E/PCF8591/AT24C16
4 V: V0 U; A/ W. j2012.11.22 8 測試ADS7841E/PCF8591/AT24C16,，并成功
) S8 ~/ v. D7 B- k$ k5 \/ f2012.11.23 7 了解時序約束
3 y* g$ U; L) [, ?$ j2012.11.24 7 焊接新控制卡
- h" e/ `+ X R4 v! R( l2012.11.25 8 焊接新控制卡# N5 p* Z2 n7 g" {: e! Z- |
2012.11.26 9 測試控制卡，設(shè)計功能成功實現(xiàn),，電機單軸動作實現(xiàn)
e( N% U! h$ Y) }2012.11.27 9 ad/da功能完善& Y8 v0 `) e1 E% Z6 T
2012.11.28 8 六軸順序復(fù)位功能
2 V% i+ R! Q4 G2012.11.29 9 直接方式讀寫" j7 ]; \: J* [1 P7 [: Q: M
2012.11.30 7 六軸聯(lián)動4 X- C. O( X j% X, c
2012.12.1 9 MOVJ編寫
0 d: E8 g, G3 P2012.12.2 7 MOVJ編寫,、調(diào)試$ M- v7 t( G6 Y4 _1 k9 @, k
2012.12.3 7 TCP位置更新算法
: L! b# z' y4 D$ ~0 p' B9 Q2012.12.4 9 完善運動學逆向求解
6 S9 u" A4 C+ O% c7 |! w" k! H2012.12.5 直線點動編寫，并成功實現(xiàn),，標志著機器人控制系統(tǒng)的關(guān)鍵難點突破,。1 Q6 C: G6 ?% v0 I' M/ U$ z
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發(fā)表于 2012-12-5 21:07:30
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伸手黨/灌水/看不懂
