機(jī)器人減速器——球體減速機(jī) 探討

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減速器	行星減速器	湖北行星減速器
	諧波減速器	日本的Harmonic諧波
活齒類減速器	RV減速器	日本帝人http://precision.nabtesco.com/                                           日本住友
	韓國SEJIN扁平高精度減速機(jī)
	CORT復(fù)式滾動(dòng)活齒減速機(jī)	恒豐泰減速機(jī)制造有限公司http://www.cnhtr.com/Product_DETAIL.ASP?p_ID=124&Bclass=127&Sclass=0&SubClass=0   中國機(jī)械社區(qū) jlh5168 會(huì)員,，介紹帖地址如下：   [url=http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=142200&highlight=%BB%FA%C6%F7%C8%CB]http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=142200&highlight=%BB%FA%C6%F7%C8%CB 7 H. t6 |0 F! E7 X

日本的RV,、FA,，斯洛伐克的TwinSpin，或者韓國的SEJIN,，其實(shí)都只是結(jié)構(gòu)上的簡單創(chuàng)新,。日本KAMO的球減速器在原理上還是有很巧妙的創(chuàng)新的。這些除了韓國的SEJIN采用的是純漸開線齒形外,，其他都是擺線類齒形技術(shù),。

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3 X- i6 ?- F0 ^8 b, R, q: s       球體減速器的發(fā)明好像只是為了調(diào)整側(cè)隙,。但是該結(jié)構(gòu)較RV結(jié)構(gòu)有明顯的缺陷：RV的齒形是多條線接觸,，球體減速器是多點(diǎn)接觸，相同尺寸的承載能力會(huì)下降很大,。實(shí)際上球體上承受壓力的圓周方向的分力才會(huì)產(chǎn)生有效扭矩,，也就是會(huì)較RV結(jié)構(gòu)多出一個(gè)軸向力。此力會(huì)進(jìn)一步降低減速器承載能力,。對球體減速器綜合分析后會(huì)發(fā)現(xiàn)：初步估算同尺寸球體減速器的承載力是RV結(jié)構(gòu)減速器的一半以下,。
     在分析通過最終裝配來調(diào)整側(cè)隙的必要性。發(fā)現(xiàn)此舉純屬畫蛇添足,。我認(rèn)為側(cè)隙的保證應(yīng)該靠加工精度和分組裝配方法來保證,。
+ m. T! N& J" t  [) V     原因：把加工精度分，形狀精度+尺寸精度,。不管通過哪種方法裝配,，都要保證形狀精度。如果形狀精度不能保證,，通過裝配松緊來調(diào)整側(cè)隙就失去實(shí)際意義了,。或者達(dá)不到理想傳動(dòng)效果,。
       如果可以達(dá)到形狀精度,，實(shí)際上可以用測量零件后，通過分組裝配的方法來保證側(cè)隙,。那有何必要用裝配松緊來調(diào)整側(cè)隙呢,？
' [9 S# x6 ]* }: z8 O% T        而且球體減速器要加工高精度凹槽，相比RV的平面齒形,，加工難度更大,。精度更難以保證。

9 `; G2 a8 p- |7 o$ Z+ `; ]       總而言之,，個(gè)人觀點(diǎn),，機(jī)器人減速器更適合用擺線針輪齒形。
/ n& T  H. x! J- r

游魂幻世

擺線鋼球傳動(dòng)屬于球體減速器吧,，它相比于擺線針輪傳動(dòng)最大的優(yōu)點(diǎn)就是無回差,，通過調(diào)整軸向間隙來實(shí)現(xiàn),，所謂回差就是主動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從動(dòng)軸度過一個(gè)微小的滯后才轉(zhuǎn)動(dòng),，在機(jī)器人等高精度場合有用。

劉景亞

Lz所說的球體減速機(jī)其實(shí)就是擺線鋼球減速器,。

wllgold

同意樓主的觀點(diǎn)

myloveliya

真是專業(yè)

ChrisRedfield

問過臺(tái)灣的一個(gè)球體減速機(jī)參數(shù),，性能參數(shù)達(dá)不到擺線針輪的減速機(jī)啊

frinkpu

不錯(cuò)

chenhan91

球體減速器我覺得還是優(yōu)勢很明顯的啊,，就是那個(gè)調(diào)整間隙這個(gè)，不是像精密軸承一樣預(yù)壓的嗎,？

涂紅宇

恒豐泰可以忽略吧,！不黑他，說的是實(shí)話,！