機(jī)械手旋轉(zhuǎn)定位是如何實(shí)現(xiàn)的?

兩袖兜風(fēng)

ww112358134711 發(fā)表于 2013-6-26 12:38
" r/ X# N3 _% o1 b機(jī)器人的定位都是通過讀編碼器的值然后通過數(shù)學(xué)模型算出來的,。

# F8 V# y. Z3 I) V開環(huán),？  這樣不是很不精確么,。

ww112358134711

兩袖兜風(fēng) 發(fā)表于 2013-6-26 16:05
) @* E+ Y' {! J8 T+ d開環(huán),？  這樣不是很不精確么,。

* u, u' N2 Q4 |4 A! j# u* N不是吧，機(jī)器人電機(jī),，編碼器加驅(qū)動(dòng)器加控制卡會組成一個(gè)雙閉環(huán)的系統(tǒng),，是很準(zhǔn)的,。

lmgx888

伺服電機(jī)帶有編碼器,還有角度傳感器等

兩袖兜風(fēng)

ww112358134711 發(fā)表于 2013-6-26 16:15
2 o6 [1 E5 m  Y0 W  \! E不是吧，機(jī)器人電機(jī),，編碼器加驅(qū)動(dòng)器加控制卡會組成一個(gè)雙閉環(huán)的系統(tǒng),，是很準(zhǔn)的。

就電機(jī)而言,，這是一個(gè)閉環(huán),。但是就加工工件而言，位置誤差的不確定性,，有沒有定位反饋,？是如果沒有，這還是個(gè)半開環(huán),。

兩袖兜風(fēng)

lmgx888 發(fā)表于 2013-6-26 16:52
" ?( r5 ^" S* `# B" Z1 u$ O伺服電機(jī)帶有編碼器,還有角度傳感器等

6 O; D4 q% K( m* @  V7 Y就電機(jī)而言,，這是一個(gè)閉環(huán),。但是就加工工件而言，位置誤差的不確定性,，有沒有定位反饋,？是如果沒有，這還是個(gè)半開環(huán),。
- n2 R+ I; k4 P- s6 [( l

shugen567

問題有點(diǎn)大吧,，這怎么回答

njzzb

還要看定位精度

悠游天空っ

定位點(diǎn)可以數(shù)字控制的，肯定是編碼器,，或者光柵尺,，反饋定位，總之換算成脈沖數(shù),，然后系統(tǒng)通過程序計(jì)算,，出來的
# U' Y/ O0 E* {; M  t: R

我愛制作jk

角速度和位移是靠光電編碼器來反饋并控制的 光編碼器有增量式的和絕對式的

wally624

主要依靠伺服電機(jī)的抱閘，當(dāng)然剎車精度首先是你運(yùn)動(dòng)控制要做好,，否則抱閘的位置不穩(wěn)