關(guān)于機(jī)械手56軸的問題,，自由度關(guān)聯(lián)

晨光熹微

liuyf021 發(fā)表于 2013-10-10 22:16
這兩軸之間是關(guān)聯(lián)的,，稱為關(guān)節(jié)耦合,，即5軸轉(zhuǎn)動時(shí),，6軸會隨動，如果要末端保持一個(gè)固定姿態(tài),，需要6軸做反向運(yùn) ...

請問在機(jī)器人上這種結(jié)構(gòu)是怎么解決 聯(lián)動問題的,？

廣大九天

厲害的人還是很多的，學(xué)習(xí)了

liuyf021

晨光熹微 發(fā)表于 2013-11-8 16:50
2 _9 y# n# s9 {請問在機(jī)器人上這種結(jié)構(gòu)是怎么解決 聯(lián)動問題的,？

有點(diǎn)時(shí)間沒來社區(qū)了,，回復(fù)得有點(diǎn)遲，不知您是否解決了,，我們看到大部分6軸機(jī)器人都得有耦合,，如果讓6軸獨(dú)立，電機(jī)需安裝在末端,，這樣的話增加了6軸的質(zhì)量,，需加大5軸電機(jī)的慣量比，這樣會帶來一系列的問題,，那么正常解決耦合的問題都是從運(yùn)動控制上來解決，實(shí)際就是讓5軸轉(zhuǎn)動時(shí),，6軸根據(jù)耦合轉(zhuǎn)動的方向反向轉(zhuǎn)動,。
現(xiàn)在市場上有一些新穎的設(shè)計(jì)，會將各個(gè)軸獨(dú)立，但是整個(gè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)跟原來的就不一樣了,，上海工博會不知是否有參加,，工博會上有2家是獨(dú)立運(yùn)動的，可以看一下丹麥UR機(jī)器人的結(jié)構(gòu),，這種機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)都是獨(dú)立的,。
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晨光熹微

liuyf021 發(fā)表于 2013-11-16 11:15
1 C: S; ]- _# o! j3 p: }有點(diǎn)時(shí)間沒來社區(qū)了，回復(fù)得有點(diǎn)遲,，不知您是否解決了,，我們看到大部分6軸機(jī)器人都得有耦合，如果讓6軸獨(dú) ...

& W7 N  O  j- x3 k" m/ D+ o+ t+ Z) @! D謝謝 我已經(jīng)明白了1!

br-denghg

5,、6軸是有耦合關(guān)系的�,。�

bitter007

現(xiàn)在做的都是空心軸獨(dú)立運(yùn)動的

menglingtao

學(xué)習(xí)了,。

書童hlj

應(yīng)該是獨(dú)立的,，兩個(gè)軸的自由度之間沒有關(guān)系